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Edition 04.91
C'est pourquoi il convient de programmer ce bloc de fonction dans un
COB.
c) Définition du programme de déplacement
Etant donné que le programme de déplacement d'un entraînement
consiste toujours en un déroulement séquentiel, il convient de le pro-
grammer dans une structure GRAFTEC appropriée.
Le déroulement de principe est toujours le même et contient les pas
suivants :
- un mouvement est défini et lancé (--> Step: Etape)
- on attend jusqu'à ce que l'axe ait terminé le mouvement
(--> Transition)
- mouvement suivant
- attente
- etc.
Si la transition n'est pas franchissable, on quitte le programme
GRAFTEC et l'on poursuit l'exécution cyclique du programme.
--> le bloc de fonction "AxHndlg" est appelé et exécute les tâches qui
lui sont demandèes par la structure GRAFTEC. (Charger le paramètre
de mouvement dans le module H3 et lancer le mouvement).
Structure sommaire d'un programme H3 avec les appels au FB :
XOB
16
Chargement du registre
d'initialisation
CFB
AxInit
1
RA1
FA1
IMode
:
:
CFB
AxInit
n
RAn
FAn
IMode
EXOB
© SAIA-Burgess Electronics SA
Ecriture des programmes pour le module H3
; Initialisation de l'axe 1
; Initialisation de l'axe n
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