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6-4
Edition 04.91
6.3 Régulateur PID
Le moteur peut être amené exactement à la position cible désirée au
moyen du régulateur PID; il est maintenu dans cette position car le
régulateur est actif tant qu'une commande d'arrêt n'a pas été donnée.
Le régulateur utilise l'algorithme de régulation suivant :
U(n) = kp * e(n) + ki *
où :
U(n) --> grandeur de réglage pour le moteur
e(n) --> erreur de position au nème balayage
n
n'
kp
ki
kd
Paramètres qui peuvent être programmés par l'utilisateur :
- facteur de régulation kp, ki, kd
- temps d'échantillonage dérivé
- limite d'intégration (IL) pour la partie intégrale
Les facteurs de régulation kp, ki et kd peuvent être modifiés pendant
l'accomplissement d'un mouvement. Le temps d'échantillonage pour
la partie proportionnelle et intégrale est de 341 µs. Ceci signifie que
la grandeur de réglage est mise à jour à un intervalle de temps de 341µs !
Le temps d'échantillonage partie différentielle peut être réglé par pas de
341 µs (au maximum 256 * 341 µs). Il faut choisir un temps d'échantillonage
plus grand en fonctionnement avec de faibles vitesses.
Limite d'intégration IL :
la valeur de l'expression
© SAIA-Burgess Electronics SA
Description du fonctionnement
n
e(n) + kd * [e(n') - e(n'-1)]
N=0
--> balayage partie integrale
--> balayage partie différentielle
--> facteur proportionnel
--> facteur intégral
--> facteur dérivé
n
ki *
e(n)
N=0
est limitée.
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