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Exemples didactiques d'application
;*********************** Motion control program
SB
;-----------------------
IST
EST
;----------------------
ST
ld
set
set
EST
;----------------------
ST
ld
EST
;----------------------
ST
ld
set
set
EST
;----------------------
TR
sth
ETR
;----------------------
TR
sth
ETR
;----------------------
TR
stl
ETR
;----------------------
TR
sth
ETR
;----------------------
ESB
0
0
; empty
I
3
; on dest. ?
O
0
; input 8="1"
1
; forward
I
0
; input 8="1"
O
1
; on dest. ?
r
DestP+RA1
; Destination Position
1000
; 100mm = 1000*1/10mm
f
FLdDA+FA1
; Load Destination Absolute
f
FStart+FA1 ; Start motion
2
; ld timer
I
1
: on dest. ?
O
2
; timer = 0 ?
t
0
; timer 0
30
; 3s
3
; backwards
I
2
; timer = 0 ?
O
3
; on dest. ?
r
DestP+RA1
; Destination Position
0
; Position 0
f
FLdDA+FA1
; Load Destination Absolute
f
FStart+FA1 ; Start motion
0
; input 8="1"
I
0
; empty
O
1
; forward
i
8
; motion free ?
1
; on dest. ?
I
1
; forward
O
2
; ld timer
f
OnDest+FA1 ; On Destination ?
2
; timer = 0 ?
I
2
; ld timer
O
3
; backwards
t
0
; timer = 0 ?
3
; on dest. ?
I
3
; backwards
O
0
; empty
f
OnDest+FA1 ; On Destination ?
© SAIA-Burgess Electronics SA
9-9
Edition 04.91
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