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7-16
Ecriture des programmes pour le module H3
Edition 04.91
Paramètre FB
L'axe correct et les données relatives dans le module H3 (indicateurs de
commande, indicateurs d'état, registres de chargement et registres de
lecture) dans le module mémoire PCD7.R2.. sont, lors de l'appel du FB,
automatiquement adressés par la transmission du numéro d'axe (Ai), la
constante du bloc registres (RAi) et la constante de champ d'indicateurs
(FAi).
Indicateurs de commande de fonction
En armant un indicateur de commande dans le programme utilisateur, il
est possible d'activer une fonction déterminée.
(Par exemple : chargement d'une position cible, lancement d'un mouve-
ment, etc.) Lors du traitement du FB, tous les indicateurs de commande
de fonction sont interrogés. Si un indicateur est armé (mis à "1"), le FB
exécute la fonction immédiatement après l'interrogation correspondan-
te. Celle-ci est réalisée par un sous-bloc fonctionnel (portant le même
nom que l'indicateur de commande, mais sans la lettre préfixe F).
Après l'exécution de cette fonction, l'indicateur est remis à zéro.
Chaque indicateur est affecté à une fonction. Si aucun indicateur n'est
armé, le FB est quitté sans qu'aucune fonction ne soit exécutée.
Ces indicateurs de commande sont stockés séparément pour chaque
axe dans le module mémoire PCD7.R2.. Les indicateurs sont armés par
l'utilisateur, de la façon d'écrite dans le chapitre 7.1.5 ci-dessus.
Afin d'éviter l'exécution par inadvertance de fonctions non désirées
après le démarrage du PCD4, les indicateurs de commande sont auto-
matiquement mis à zéro par le bloc fonctionnel d'initialisation de l'axe
"AxInit". Voir le chapitre 7.4 pour la description de chacune des fonc-
tions.
Registres de chargement des paramètres d'axe
Les registres de chargement contiennent tous les paramètres nécessaires
à l'exploitation d'un axe. Les registres doivent être chargés par l'utilisa-
teur aux valeurs adéquats. Si un paramètre est chargé, la fonction
correspondante doit être activée pour copier la valeur du registre de
chargement dans la mémoire du module H3.
Indicateurs d'état de l'axe
A chaque traitement du FB, il y a lecture automatique de l'état d' axe et
copie dans ces indicateurs. L'état de l' axe peut alors être interrogé par
le programme utilisateur au moyen de ces indicateurs. Pour la signifi-
cation de chacun des indicateurs, voir la description de la fonction
"FResSF".
Registres de lecture des paramètres d'axe
Les paramètres d'axe pouvant être lus du module H3 sont copiés dans
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