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6-2
Edition 04.91
6.2 Générateur de profil de vitesse
En fonction de l'accélération et de la vitesse prédéterminées, le généra-
teur de profil calcule la vitesse de consigne en fonction du temps, tant
en mode de positionnement qu'en mode de vitesse de rotation. En mode
de positionnement, la différence entre la position de consigne et la
position actuelle est transmise au régulateur PID. On parvient ainsi à un
positionnement très précis du moteur.
v
Accélération et
décéleration
constantes
Profil de vitesse standard
v
+
-
Profil de vitesse avec consigne de vitesse modifiée et position cible
changée pendant le mouvement.
La vitesse et la position cible peuvent être modifiées à volonté pendant
le mouvement; le contrôleur provoquera une accélération et décélération
avec les paramètres prédéfinis.
En mode de régulation de la vitesse de rotation, le contrôleur accélère
jusqu'à la vitesse de consigne définie par l'utilisateur, puis le mouve-
ment se poursuit à vitesse constante jusqu'à l'arrivée d'une commande
d'arrêt.
Principe de fonctionnement de la régulation de la vitesse de rotation :
La position de consigne est constamment agrandie (en fonction de la
vitesse demandée). La différence entre la position de consigne et la
position actuelle (définie par l'encodeur) et donnée au régulateur PID.
Celui-ci compense immédiatement les variations de vitesse provoquées
par les influences perturbatrices en augmentant ou en diminuant la
valeur de réglage.
© SAIA-Burgess Electronics SA
Description du fonctionnement
Vitesse prescrite
Position
cible
t
v : vitesse
t : temps
t
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