Page 1 Manuel Modules de positionnement SAIA ® pour servo-entraînements PCD4.H3.. Process Control Devices Edition 26/729 F1...
Page 2 0662 88 49 10, Fax 0662 88 49 10 11 02 456 06 20, Fax 02 460 50 44 Italie SAIA-Burgess Electronics S.r.l. Hongrie SAIA-Burgess Electronics Automation Kft. Via Cadamosto 3 Liget utca 1. I-20094 Corsico MI H-2040 Budaörs 02 48 69 21, Fax 02 48 60 06 92 23 501 170, Fax 23 501 180 Représentations...
Page 3 ® SAIA Process Control Devices Modules de positionnement pour servo-entraînements PCD4.H3xx SAIA-Burgess Electronics SA 1991. Tous droits réservés Edition 26/729 F1 - 04.1991 Sous réserve de modifications  SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 4 Mise à jour Manuel : Modules de positionnement pour servo-entraînements PCD4.H3xx - édition F1 Date Chapitre Page Description  SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 5 Vue d'ensemble sur les fonctions page 7-20 Description des fonctions page 7-23 Recherche et traitement des erreures Exemples didactiques d'application Exemple 1 page Exemple 2 page 9-10 Exemple 3 page 9-16 Vue d'ensemble des commandes et des symboles © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 6 Table des matières Notes personnelles :  SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 7 Avis aux lecteurs : De nombreux manuels techniques précis et détaillés ont été élaborés par SAIA-Burgess Electronics SA afin de faciliter l’installation et l’exploitation de ses automates programmables ; ils s’adressent à un personnel qualifié ayant suivi au préalable nos stages de formation.
Page 8 Fiabilité et sécurité des automates programmables Soucieux d’offrir à sa clientèle des automates programmables fiables et sûrs, SAIA-Burgess Electronics SA apporte le plus grand soin à la conception, au développement et à la fabrication de ses produits. Parmi ces mesures, citons : •...
Page 9 (vitesse, accélération et destination). Les axes sont commandés indépendamment les uns des autres, c'est-à-dire qu'aucune interpolation n'est possible pour effectuer des trajets courbes. Il est par contre possible de programmer l'enchaînement de plusieurs axes (point- à-point) en mode quasi synchrone. © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 10 - Entrées de signaux d'encodage pour 24 V (logique positive ou négative) ou 5 V RS422 (Antivalent Line Driver). - Sorties T.O.R. pour le raccordement de modules d'affichage PCA2.D14 avec 2 x 6 chiffres par axe. © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 11 ± 10V PCD4.H311 ± 10V 5V (RS422) PCD4.H321 X , Y ± 10V 5V (RS422) PCD4.H316 PCD4.H326 X , Y PCD4.H317 5V (RS422) PCD4.H327 X , Y 5V (RS422) 1) Fourniture standard 2) Livraison sur demande © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 12 Introduction Notes personnelles :  SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 13 Data et clock (communes pour les deux axes) 1 sortie par axe Enable (logique inverse : actif bas) Courant de sortie 1..100 mA (non protegée des courts-circuits) Résistance de charge min 240 ohm à 24 V DC © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 14 - 1 ) ] / k * 76206 * 10 k = f{résolution d'encodage et rapport de réduction} Régulateur PID Temps d'échantillonage: 341µs Facteur proportionnel, intégral et dérivé programmable (Le temps du balayage est programmable séparément pour la partie différentielle) © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 15 Température ambiante 0°C.. +50°C sans ventilation forcée Immunité aux parasites 1 kV avec couplage capacitif selon IEC 801-4 Résistance mécanique selon IEC 65A Conditions de stockage température : -20°C.. +85°C humidité de l'air : 0.. 95 % © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 16 Caractéristiques techniques Notes personnelles :  SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 17 - Les modules convertisseur D/A n'équipent que les types H310, 320, 311 et 321. - Le pont pour la sélection de la sortie PWM n'équipe que les types H316, 317, 326 et 327. © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 18 Circuit 24 V / 5 V DC pour l'alimentation de l'encodeur 5 V Prise de connexion à la carte principale Circuits d'entrée de l'encodeur 5 V Fiche D-Sub 9 pôles (femelle) de l'encodeur 5 V (avec fixation à vis) © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 19 (voir page 6-8) Interrupteur de fin de course 1, axe Y Interrupteur de fin de course 2, axe Y Fiche D-Sub pour connexion encodeur 5V (Seulement pour les types H311, 321, 317 et 327) Base Addr. © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 20 Présentation Notes personnelles :  SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 21 EN - D14 PCA2.D14 - 15V OUTPUT- d'affichage CLOCK - D14 INTER- numérique FACE DATA - D14 *) Les sorties vers la commande moteur PWM ou analogique ± 10 V sont alternatives (voir la vue d'ensemble des types). © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 22 Schéma-bloc Notes personnelles :  SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 23 Bornes de connexion (sur le module bus) Out-x (PWM-MAGx) Out-y (PWM-MAGy) (PWM-SIGNx) (PWM-SIGNy) Phase-Ax Phase-Ay Phase-Bx Phase-By /INx (Ref. x) /INy (Ref. y) LS1x LS1y LS2x LS2y EN-D14x EN-D14y +24V CLK-D14 DATA-D14 Fiche D-Sub (femelle) : PGND PGND /INx /INy © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 24 Ne doit pas être raccordée étant donné que le blindage du câble est relié à la terre de protection via le boîtier métallique de la fiche D-Sub et la fixation à vis. Voir aussi le chapitre 6.4. © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 25 Toutes les autres adresses sont exclusivement utilisées par les blocs de fonction. Le signal Enable pour l'affichage sur le PCA2.D14 est actif bas. Un inverseur pour ces sorties est situé sur le module de positionnement. © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 26 Connexions et adressage Notes personnelles :  SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 27 - Régulateur PID - Décodeur de position et circuit d'entrée - Interface de bus (ASIC) pour le bus PCD - Convertisseur D/A pour la grandeur de réglage analogique ou générateur pour la modulation d'impulsion en largeur (PWM) © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 28 La différence entre la position de consigne et la position actuelle (définie par l'encodeur) et donnée au régulateur PID. Celui-ci compense immédiatement les variations de vitesse provoquées par les influences perturbatrices en augmentant ou en diminuant la valeur de réglage. © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 29 Ceci provoque l'émission d'un message d'erreur de positionnement qui peut déclencher un arrêt automatique du moteur. Il est possible de programmer la valeur maximum pour l'erreur de positionnement admissible. © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 30 Le temps d'échantillonage partie différentielle peut être réglé par pas de 341 µs (au maximum 256 * 341 µs). Il faut choisir un temps d'échantillonage plus grand en fonctionnement avec de faibles vitesses. Limite d'intégration IL : la valeur de l'expression ki * e(n) est limitée. © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 31 Les signaux doivent se présenter au décodeur de position exactement dans l'ordre indiqué dans le schéma ci-dessus. Si l'encodeur émet d'autres signaux, ceux-ci doivent être inversés de façon appropriée au moyen des ponts (voir les pages suivantes). © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 32 - Section minimum du conducteur : 0.25mm Afin d'assurer la protection indiquée contre les perturbations, il faut utiliser une fiche D-Sub à boîtier métallique complet, ce qui assure la liaison directe avec la terre de protection (PGND) du système PCD4. © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 33 Pour ce faire, il faut prévoir des interrupteurs de fin de course de sécurité et des interrupteurs d'arrêt d'urgence supplémentaires qui interviennent directement sur le circuit principal des entraînements. © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 34 *) Pour les aspects de sécurité, voir le paragraphe précédent "Interrupteurs de fin de course, interrupteur de référence" **) Tableau des états des LED (LS1, LS2 et Stop) ENTREES STOP éteint éteint éteint ouvert allumé éteint éteint ouvert éteint allumé éteint ouvert ouvert éteint éteint allumé © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 35 Ceci se fait en pressant les encliquetages laté- raux du couvercle frontal. Il faut ensuite dévisser la vis de fixation de la carte qui se trouve sur le côté supérieur gauche du module; on peut alors extraire la carte. © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 36 Motif : le signal d'index IN ne doit pas rester à zéro en permanence à l'entrée du décodeur de position car ceci pourrait conduire à un mauvais fonctionnement du contrôleur dans le cas de vitesses de rotation élevées. © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 37 .H311 pour la grandeur de réglage moteur " .H321 Un convertisseur D/A 12 bits est utilisé pour chaque axe. Raccordement de la sortie analogique : (un seul axe est représenté) MOTOR SUPPLY X-Axis Y-Axis ±10V PCD4.H3.. © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 38 Signal PWM à la sortie du générateur PWM : (sans le signal SIGN) La Résolution du signal est de 8 bits. Plage: -128 ..+127 DUTY CYCLE: PWM MAGNITUDE WAVEFORMS (ON) = OFF DRIVE DRIVE DRIVE 2048 (OFF) DRIVE = 6MHz © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 39 NEG. DRIVE MAGN SIGN Sélection des ponts: Les sorties pour les axes X et Y sont sélectionnables séparément BRIDGE S I G N Position ex usine : SIGN, MAGN (pos. S) DRIVER M A G N © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 40 6-14 Description du fonctionnement Notes personnelles :  SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 41 En fonction de la méthode retenue, il suffit simplement de déterminer dans les fichiers H3 les instructions conditionnant l'assemblage. Par defaut, les instructions sont préparées pour l'assemblage sans affection externe de symboles. © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 42 (qui peuvent " utiliser les symboles Programme utilisateur contenus dans " H3DEF.SRC). " Fin de fichier Le diagramme ci-dessous montre comment les fichiers sont assemblés et linkés. H3FB.SRC USER.SRC assemblage assemblage H3FB.OBJ USER.OBJ linkage USER.PCD © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 43 Le diagramme ci-dessous indique comment doivent être assemblés et linkés les fichiers H3 et le programme utilisateur. Blocs de Declarations Programme fonction de symboles utilisateur H3FB.SRC H3DEF.SRC USER.SRC assemblage assemblage assemblage H3FB.OBJ H3DEF.OBJ USER.OBJ linkage USER.PCD © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 44 ; Base Address Registers ; Adresse de base des registres utilisés 1000 ; Base Address Counters ; Adresse de base des compteurs utilisés BAFB ; Base Address FunctionBlocks ; Adresse de base des blocs de fonctions ; utilisés © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 45 Exemple : Axe i 0*NoRfeA 0*NoFfeA 1*NoRfeA 1*NoFfeA 2*NoRfeA 2*NoFfeA 3*NoRfeA 3*NoFfeA 4*NoRfeA 4*NoFfeA etc. Après ce tableau de configuration des symboles, suit une liste contenant toutes les affectations de symboles; elle ne doit pas être modifiée. © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 46 ; Total blocs de fonction utilisés ; Next free Flag ; Prochain indicateur libre ; Next free Counter ; Prochain compteur libre ; Next free Register ; Prochain registre libre NFFB ; Next free Functionblock ; Prochain bloc de fonction libre © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 47 être échangés en lecture et écriture avec le module H3. En précisant le numero d'un axe (Ai), le bloc registre (RAi) et des indicateurs (FAi), l'ensemble des données spécifiques à l'axe (i) sera utilisé par le module H3. © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 48 Consigne de vitesse BAR+RA1+17 RIndP Position d'index BAR+RA1+18 RIntTS Somme d'intègration BAR+RA1+19 RSigB Registre de signalisation BAR+RA2+0 Axe 2 BAR+RA2+19 BAR+RA3+0 Axe 3 BAR+RA3+19 BAR+RAn+0 Axe n BAR+RAn+19 Registre Utilisé comme mémoire commun tampon par les FBs © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 49 Charger vitesse relative BAF+FA1+9 FLdVA Charger vitesse absolue BAF+FA1+34 FBackw En arrière à vitesse définie BAF+FA2+0 Axe 2 BAF+FA2+34 BAF+FA3+0 Axe 3 BAF+FA3+34 BAF+FAn+0 Axe n BAF+FAn+34 Indicateur Utilisé comme mémoire commun tampon par les FBs © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 50 Pour charger maintenant cette position cible dans le module H3, il faut exécuter la fonction "charger position cible". En armant l'indicateur "FLdDA" (charger position cible absolue) le registre "DestP" du bloc de fonction "AxHndlg" est lu et chargé dans le module H3. © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 51 Interrogation de l'indicateur d'état par le biais du programme utilisateur pour les axes suivants : - Axe 1 —> STH F OnDest+FA1 - Axe 3 —> STH F OnDest+FA3 - Axe n —> STH F OnDest+FAn © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 52 Lors de l'exécution de ce FB, une série de fonctions est automatique- ment exécutée. Une partie des fonctions sont les mêmes que celles concernées par le FB de traitement des axes "AxHndlg"; c'est pourquoi elles ne sont pas décrites plus en détail ici. © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 53 9. Reset de tous les indicateurs de commande fonctionnelle —> voir FB “AxHndlg” Exemple : appel du bloc de fonction pour l'axe 3 AxInit ; numéro d'axe ; bloc registres axe 3 ; champ d'indicateurs axe 3 IMode ; mode d'initialisation © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 54 0...32767 Limite d'intégration SampI Sampling Interval entier 0...255 Intervalle d'échantillonnage Veloc Velocity entier voir foction Vitesse “FLdVA” Accel Acceleration entier voir fonction Accélération “FLdAA” MCFac Motion Control Factor virgule voir fonction Facteur mecanique flottante “FLdDA” © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 55 Entrées : - paramètres FB - indicateur de commande de fonction - registre de chargement de paramètre d'axe - module H3 Sorties : - indicateur d'état d'axe - registre de lecture de paramètre d'axe - module H3 © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 56 Pour la signifi- cation de chacun des indicateurs, voir la description de la fonction "FResSF". Registres de lecture des paramètres d'axe Les paramètres d'axe pouvant être lus du module H3 sont copiés dans © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 57 échanges de données avec le contrôleur du module H3. L'indicateur de commande de fonction communique au FB les tâches qu'il doit exécuter. Le rôle du FB consiste ainsi dans l'interrogation constante de ces indicateurs de commande et dans l'exécution des commandes correspondantes. © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 58 H3 et lancer le mouvement). Structure sommaire d'un programme H3 avec les appels au FB : Chargement du registre d'initialisation AxInit ; Initialisation de l'axe 1 IMode AxInit ; Initialisation de l'axe n IMode EXOB © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 59 Autres tâches cycliques telles que surveillance et affichage. ECOB SB 0 Début Définition et lancement du mouvement 1 Attente jusqu'à la fin du mouvement Définition et lancement du mouvement 2 Attente jusqu'à la fin du mouvement etc. © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 60 FStop Arrêter le mouvement FMotOff Déclencher la régulation (mise hors asservissement) FSStepV Avance d'un pas d'encodeur FSStepB Recul d'un pas d'encodeur FForw Marche avant à vitesse définie FBackw Marche arrière à vitesse définie © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 61 Lire la position d'index FRdSR Lire le registre de signalisation Fonctions auxiliaires FResSF Reset indicateur d'état FLdBPA Charger la position d'interruption absolue FLdBPR Charger la position d'interruption relative FSetIP Saisie de la position d'index FSetZP Déterminer la position zéro © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 62 7-22 Ecriture des programmes pour le module H3 Notes personnelles :  SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 63 A la fin du présent manuel, se trouve de plus une liste alphabétique de tous les noms et symboles utilisés. *) Indique que le nom est utilisé par un indicateur et que la fonction peut être exécutée en armant cet indicateur. © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 64 "FStart". Description des entrées et des sorties Données Para- Symbole Désignation / Fonction mètre Type Format Valeur Motion Control Word binaire voir page Mot de contrôle de suivant mouvement © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 65 / arrière (1/0) La fonction ne lit que les bits 11 et 12 du registre "MCW". Bit 11: 0 --> mode "positionnement" 1 --> mode "vitesse de rotation" Bit 12: 0 --> en arrière 1 --> en avant © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 66 Description des entrées et des sorties Données Para- Symbole Désignation / Fonction Type Format Valeur mètre PosEr Position Error entier 0.. 32'767 Imp. Erreur de position Motion Control Word binaire voir page Mot de contrôle de suivant mouvement © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 67 (évaluation des flancs) dans le décodeur de position. Exemple : Si la différence doit comporter au maximum 500 impulsions d'encodeur, il faut charger la valeur 4 * 500 = 2000 dans le registre "PosEr". © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 68 Description des entrées et des sorties Données Para- Symbole Désignation / Fonction mètre Type Format Valeur DestP Destination Position entier Position cible Valeur: ..+(2 -1)]/k*10 Unité: déterminée par k MCFac Motion Control Factor virgule 0.. 9,223371*10 Facteur mécanique flottante © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 69 Registre d'entrée "DestP" = 600 1/10 mm Nota: Pour un déplacement en nombre de pas d'encodeur, la valeur k=4 doit être utilisée. Pour un déplacement en nombre d'impulsion, la valeur k=1 doit être charger dans le registre "MCFac". © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 70 Virgule 0.. 9,223371*10 Facteur mécanique flottante Pour le premier mouvement, seule une position cible absolue peut être chargée après l'initialisation du module. Si une position cible relative est chargée, le contrôleur H3 émet une "Command Error". © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 71 Résolution d'encodeur 1000 pas/t Il faut parcourir un trajet relatif de -60 mm et l'entrée (resp. résolution) doit se faire en µm. 4*In 4 imp/pas*1000 pas/t. = 1,33333 imp/µm 3000 µm/t Registre d'entrée "DestP" = -60000 µm © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 72 Description des entrées et des sorties Données Para- Symbole Désignation / Fonction mètre Type Format Valeur Veloc Velocity entier Vitesse Valeur: [0..+(2 -1)]/k*22348*10 Unité: déterminée par k MCFac Motion Control Factor virgule 0.. 9,223371*10 Facteur mécanique flottante © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 73 Il faut s'approcher d'une position cible à une vitesse de 0,1 m/s et l'entrée (resp. résolution) doit se faire en mm/s. 4*In 4 imp/pas*1000 pas/t. = 1333,3 imp/mm 3 mm/t Registre d'entrée "Veloc" = 100 mm/s © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 74 MCFac Motion Control Factor virgule 0.. 9,223371*10 Facteur mécanique flottante Pour le premier mouvement, seule une vitesse absolue peut être chargée après l'initialisation du module. Si une vitesse relative est chargée, le contrôleur H3 émet une "Command Error". © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 75 Il faut s'approcher d'une position cible à une vitesse relative de -0,1 m/s et l'entrée (resp. résolution) doit se faire en mm/s. 4*In 4 imp/pas*1000 pas/t = 1333,3 imp/mm 3 mm/t Registre d'entrée "Veloc" = -100 mm/s © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 76 Description des entrées et des sorties Données Para- Symbole Désignation / Fonction Type Format Valeur mètre Accel Acceleration entier Accélération Valeur: [0..+(2 -1)]/k*76206*10 Unité: déterminée par k MCFac Motion Control Factor virgule 0.. 9,223371*10 Facteur mécanique flottante © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 77 Il faut s'approcher d'une position cible à une accélération de 0,005 m/s et l'entrée (resp. résolution) doit se faire en mm/s 4*In 4 imp/pas*1000 pas/t. = 1333,3 imp/mm 3 mm/t Registre d'entrée "Accel" = 5 mm/s © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 78 Description des entrées et des sorties Données Para- Symbole Désignation / Fonction Type Format Valeur mètre Accel Acceleration entier Accélération Valeur: ..+(2 -1)]/k*76206*10 Unité: déterminée par k MCFac Motion Control Factor virgule 0.. 9,223371*10 Facteur mécanique flottante © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 79 Ce facteur a la même signification que dans le cas de la fonction "FLdDA". Il faut tenir compte du fait que ce facteur est unique pour la position cible, la vitesse et l'accélération. Il est donc nécessaire de sélectionner les mêmes unités pour l'introduction de ce paramètre. © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 80 KInt Integral Factor entier 0.. 32'767 Facteur intégral KDer Derivative Factor entier 0.. 32'767 Facteur dérivée IntL Integration Limit entier 0.. 32'767 Limite d'integration Sampl Sampling Interval derivative term entier 0.. 255 Temps d'échantillonage (sur dérivée) © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 81 Le temps d'échantillonnage pour les parties proportionnelle et intégrale est de 341,33 µs et ne peut pas être modifié. Si une valeur située en dehors de la plage des valeurs est chargée dans le registre, une erreur de commande est émise lors de l'exécution. © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 82 Cette fonction exécute une mise à jour des paramètres de réglage. Le régulateur dans le module H3 reprend les paramètres chargés au moyen de la fonction "FLdRP" à partir des registres intermédiaires dans le registre de travail. © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 83 H3 qu'après une commande de démarrage. PCD7.R2.. PCD4.H3.. Axes Primary Working Registers Buffers Registers Operation Operation Mode Mode "FSelOM" , "FLdDA/R" "FStart" Destination Destination DestP PCD4 - BUS Position Position Velocity Velocity Veloc "FLdVA/R" , "FLdAA/R" Accel Acceleration Acceleration © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 84 "OnDest" est armé après l'exécution du Stop. Description des entrées et des sorties Données Para- Symbole Désignation / Focntion Type Format Valeur mètre Motion Control Word binaire voir page Mot de contrôle de suivante mouvement © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 85 à nouveau le type d'exploitation ("FSelOM"). Le diagramme ci-dessous indique les trois types d'arrêt : commande d'arrêt arrêt à décélération définie arrêt sans asservissement (valeur de réglage = 0) S (position) arrêt à décélération maximum recul en position © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 86 Cette fonction arrete la régulation, c'est-à-dire que la sortie de grandeur de réglage est mise à zéro. La commande "FMotOff" a la même fonction que la commande "FStop" lorsque le bit 8 du registre "MCW" est à "1". © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 87 La fonction ne doit pas être exécutée lorsque la position cible absolue a atteint la limite positive de la plage des valeurs. Attention : 1 impulsion correspond à 1/4 de pas d'encodeur (multiplication par 4 des impulsions au décodeur de position). © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 88 La fonction ne doit pas être exécu- tée quand la position cible absolue a atteint la limite négative de la plage des valeurs. Attention : 1 impulsion correspond à 1/4 de pas d'encodeur (multiplication par 4 des impulsions au décodeur de position). © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 89 Pour arrêter à nouveau le mouvement, il faut exécuter une commande d'arrêt manuelle. La fonction est réalisée en ce sens que c'est la position cible positive la plus élevée possible qui est chargée; ensuite, une commande de démarrage est émise. © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 90 Pour arrêter à nouveau le mouvement, il faut exécuter une commande d'arrêt manuelle. La fonction est réalisée en ce sens que c'est la position cible négative la plus élevée possible qui est chargée; ensuite, une commande de démarrage est émise. © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 91 Le facteur k a la même signification que dans le cas de la fonction "FLdDA". Le registre "MCFac" est lu par la fonction ci-dessus et il est utilisé pour la conversion de la position à partir d'un nombre d'impulsions en une mesure métrique. © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 92 Le facteur k a la même signification que dans le cas de la fonction "FLdDA". Le registre "MCFac" est lu par la fonction ci-dessus et il est utilisé pour la conversion de la position à partir d'un nombre d'impulsions en une mesure métrique. © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 93 Le facteur k a la même signification que dans le cas de la fonction "FLdDA". Le registre "MCFac" est lu par la fonction ci-dessus et il est utilisé pour la conversion de la vitesse à partir d'un nombre d'impulsions /s en une mesure métrique/s. © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 94 Le facteur k a la même signification que dans le cas de la fonction "FLdDA". Le registre "MCFac" est lu par la fonction ci-dessus et il est utilisé pour la conversion de la vitesse à partir d'un nombre d'impulsion /s en une mesure métrique/s. © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 95 Désignation / Fonction mètre Type Format Valeur RIntTS Register Integration Term Sum entier Somme d'intégration Valeur: La valeur se situe dans le domaine de la limite d'intégration définie au moyen de la fonction "FLdRP" (registre "IntL"). © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 96 Le facteur k a la même signification que dans le cas de la fonction "FLdDA". Le registre "MCFac" est lu par la fonction ci-dessus et il est utilisé pour la conversion de la position à partir d'un nombre d'impulsions en une mesure métrique. © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 97 Cette fonction permet la lecture du registre de signalisation d'un axe du module H3. Description des entrées et des sorties Données Para- Symbole Désignation / Fonction mètre Type Format Valeur RSigB Register Signalisation Bits entier voir page Registre de signalisation suivant © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 98 "FSelOM" : "0" --> mode de régulation "position" "1" --> mode de régulation "vitesse de rotation" La mise à "1" ou à "0" de ce bit se fait à l'occasion de la prochaine commande de démarrage. © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 99 Bit 14: Il indique qu'une nouvelle accélération a été chargée au moyen des fonctions "FLdAA/R". Ce bit est remis à zéro lors de la prochaine commande de démarrage. Bit 15 à 31: pas de signification © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 100 La fonction lit à partir du registre "StaFRR" quels sont les indicateurs d'états qui doivent être remis à zéro. L'indicateur est remis à zéro quand le bit correspondant du registre est à zéro (masque). © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 101 "FSetPE". Bit 6 : "BrkPos" Break Position / position d'interruption Il est mis à 1 dès que la position atteint ou dépasse la position d'interruption chargée au moyen des fonctions "FLdBPA/R". © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 102 Description des entrées et des sorties Données Para- Symbole Désignation / Fonction mètre Type Format Valeur BrkP Break Position entier Position d'interruption atteinte Valeur: [(-2 ..+(2 -1)]/k*10 Unité: déterminée par k MCFac Motion Control Factor virgule 0.. 9,223371*10 Facteur mécanique flottante © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 103 Le facteur k a la même signification que dans le cas de la fonction "FLdDA". Il faut tenir compte de ce que ce facteur est unique pour la position cible, la vitesse et l'accélération. Il est donc recommandé de sélectionner les mêmes unités pour l'introduction de ce paramètre. © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 104 Description des entrées et des sorties Données Para- Symbole Désignation / Fonction mètre Type Format Valeur BrkP Break Position entier Position d'interruption atteinte Valeur: [(-2 ..+(2 -1)]/k*10 Unité: déterminer par k MCFac Motion Control Factor virgule 0.. 9,223371*10 Facteur mécanique flottante © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 105 Le facteur k a la même signification que dans le cas de la fonction "FLdDA". Il faut tenir compte de ce que ce facteur est unique pour la position cible, la vitesse et l'accélération. Il est donc recommandé de sélectionner les mêmes unités pour l'introduction de ce paramètre. © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 106 Exécution de la fonction "FSetIP" Signaux d'encodeur A et B et IN = 0 La position effective est écrite dans le module H3 et l'indicateur d'état "IPuls" est mis à "1". © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 107 Description de la fonction Cette fonction définit la position réelle en tant que position zéro (origine). Si la fonction est exécutée pendant un mouvement, la position cible momentanée n'est pas affectée tant qu'aucune commande de démarrage "FStart" n'est exécutée. © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 108 L'indicateur DPLM détermine le type d'affichage : DPLM = "0" --> 1*10 chiffres DPLM = "1" --> 2* 6 chiffres Paramètre: REG_1 : registre pour la première valeur affiché REG_2 : registre pour la deuxième valeur affiché © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 109 1 avec un PCA2.D14 : ¦ ACC H SET F DplM+FA1 ; Display Mode = 2*6 Digits DP14 ; Display on PCA2.D14 ; Axis 1 DplM+FA1 ; Display Mode RActP+RA1 ; Actual Position RSetV+RA1 ; Setpoint Position ¦ © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 110 Description des entrées et des sorties Données Para- Symbole Désignation / Fonction mètre Type Format Valeur Numéro d'axe i entier 1.. 32 Clock Sortie vers D14 binaire 0, 1 Data " " binaire 0, 1 Enable " " binaire 0, 1 © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 111 été exécutée; en conséquence, le déroulement correct du programme H3 ne peut plus être garanti. Il est recommandé, pour la mise en service, de provoquer l'appel de l'XOB 13 par le biais d'une division par zéro. © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 112 Déclencher éventuellement l'entraînement HALT EXOB Procédure de localisation de l'erreur Déterminer en mode Debugger à l'aide du registre de diagnostic sur quelle commande s'est produite l'erreur. Voir aussi à ce sujet la description de l'instruction PCD "DIAG". © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 113 Données de l'axe : - encodeur 500 pas/t - broche à pas de 2 mm - donnée de la position cible avec résolution de 1/10 mm - vitesse maximum de l'entraînement 0,1 m/s - accélération maximum autorisée 0,05 m/s © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 114 On admet que la position zéro a déjà été définie après l'enclenchement de l'automate; en conséquence, aucun mouvement de référence n'est nécessaire. Dans ce premier exemple, on renonce également à la surveillance de l'interrupteur de fin de course ainsi qu'à l'affichage au moyen du module d'affichage PCA2.D14. © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 115 être affichée par le Debugger lors du test du programme. Si, par contre, on travaillait avec des affectations de symboles externes, les adresses absolues ne seraient disponibles qu'après la génération du fichier DOC. © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 116 Dans ce premier exemple, le type d'arrêt ne joue certes encore aucun rôle étant donné qu'aucune commande d'arrêt manuel n'est prévue dans le programme. Nous définissons toutefois le bit 10 = "1" --> stop à décélération définie. © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 117 Nous partons de l'hypothèse que ces facteurs ont déjà été enregistrés. Les registres doivent être chargés avec les valeurs suivantes : Facteur proportionnel "KProp" Facteur intégral "KInt" Facteur différentiel "KDer" Limite d'intégration "IntL" Durée d'échantillonnage partie D "Sampl" (5,46 ms=16*0,341ms) © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 118 3. Définition du programme de déplacement Le programme de déplacement est programmé dans une structure GRAFTEC (SB 0) en fonction du profil donné de vitesse / temps. Les pages suivantes contiennent le fichier source (BSP01.SRC) du programme utilisateur de cet exemple. © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 119 ; X axis IMode ; Initialisation mode: Analog/PWM ;---------------------- End XOB 16 EXOB ;********************** Cyclic program ;---------------------- AxHndlg ; Axis Handling ; X axis ;---------------------- ; Call of the motion control program ;---------------------- ; End cyclic program ECOB © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 120 Exemples didactiques d'application Edition 04.91 *** SAIA PCD GRAFTEC EDITOR $113 *** PAGE: 1 FILE: BSP01.GLS (29.08.90 10.51) PRODUCED: 29.08.90 10.51 SAIA AG CH-3280 MURTEN SB-NUMBER: PAGE-NB: empty (input 8="1") forward (on dest. ?) ld timer (timer = 0 ?) backwards (on dest.
Page 121 OnDest+FA1 ; On Destination ? ;---------------------- ; timer = 0 ? ; ld timer ; backwards ; timer = 0 ? ;---------------------- ; on dest. ? ; backwards ; empty OnDest+FA1 ; On Destination ? ;---------------------- © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 122 - l'accélération doit être constante à 0,01 m/s - le mouvement doit être lancé au moyen de la touche connectée à l'entrée 8 - l'affichage sur PCA2.D14 doit comporter en haut la position effective et en bas la vitesse de consigne. © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 123 à zéro l'indicateur d'état "BrkPos" avec la fonction "FResSF" après le chargement de la position d'interruption. Voir aussi à ce sujet les fonctions "FLdBPA" et "FResSF". Les pages suivantes contiennent le fichier source (BSP02.SRC) du programme utilisateur pour cet exemple. © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 124 ; Motion Control Factor 100.0 ; 100 Imp./1/10mm Veloc+RA1 ; Velocity ; 0.05m/s Accel+RA1 ; Acceleration ; 0.01m/s ;---------------------- AxInit ; Axis Initialisation ; X axis IMode ; Initialisation mode: Analog/PWM ;---------------------- End XOB 16 EXOB © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 125 RActP+RA1 ; Actual Position RSetV+RA1 ; Setpoint Velocity ;---------------------- ; Call of the motion control program ;---------------------- ; End cyclic program ECOB *** SAIA PCD GRAFTEC EDITOR $113 *** PAGE: 1 FILE: BSP01.GLS (29.08.90 10.46) PRODUCED: 29.08.90 10.52 SAIA AG...
Page 126 ; Load Destination Absolute FResSF+FA1 ; Reset Status Flag FStart+FA1 ; Start motion ;---------------------- ; modify velocity : breakpos. ? ; on dest. ? Veloc+RA1 ; Velocity ; 0.05m/s FLdVA+FA1 ; Load Velocity Absolute FStart+FA1 ; Update Velocity © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 127 ; timer = 0 ? ;---------------------- ; breakpos. ? ; forward ; modify velocity BrkPos+FA1 ; Break Position reached ? ;---------------------- ; on dest. ? ; modify velocity ; empty OnDest+FA1 ; On Destination ? ;---------------------- © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 128 30mm position d'interruption Position 3: 110mm position d'interruption Position 4: 150mm position cible Position 5: 120mm position cible Position 6: 90mm position cible Position 7: 60mm position cible Position 8: 30mm position cible Position 9: 0mm position cible © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 129 Nous partons de l'hypothèse que le matériel et le logiciel sont déjà installés, comme dans l'exemple 2. (Les fichiers H3DEF.SRC et H3FB.SRC peuvent être repris sans modification.) b) Programme utilisateur 1. Initialisation dans XOB 16 Elle peut être reprise sans changement de l'exemple 2 © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 130 Etant donné que pour le déplacement aux positions 5 à 9 le même trajet est parcouru à la même vitesse, ces mouvements peuvent être program- més dans une boucle (la position cible sera chargée relativement). Les pages suivantes contiennent le fichier source (BSP03.SRC) du programme utilisateur pour cet exemple. © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 131 ; Motion Control Factor 100.0 ; 100 Imp./1/10mm Veloc+RA1 ; Velocity ; 0.05m/s Accel+RA1 ; Acceleration ; 0.01m/s ;---------------------- AxInit ; Axis Initialisation ; X axis IMode ; Initialisation mode: Analog/PWM ;---------------------- End XOB 16 EXOB © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 132 ; at Step 0 ; Automatic operation mode ; Restart SB ; at Step 0 ; Stop switch FStop+FA1 ; Stop X axis ; Restart SB ; at Step 0 ;---------------------- ; End cyclic program END: ECOB © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 133 Exemples didactiques d'application 9-21 Edition 04.91 *** SAIA PCD GRAFTEC EDITOR $113 *** PAGE: 1 FILE: BSP03.GLS (29.08.90 11.08) PRODUCED: 29.08.90 11.11 SAIA AG CH-3280 MURTEN SB-NUMBER: PAGE-NB: empty (input 0="1") (input 8="1") manual empty (empty) (input 8="1") empty (empty)
Page 134 (time = 0 ?) motion 2 (21) (empty) empty PAGE-NB: motion 2 ld vel. & count (22) (empty) ld posrel,start (23) (on dest. ?) dec cnt & ld ti (24) (cnt & time=0) (25) (cnt>0 & t=0) empty © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 135 ;----------------------- ; stop ; input 10="0" ; empty FStop+FA1 ; stop X axis ;----------------------- ; forward ; input 9="1" ; input 9="0" Veloc+RA1 ; velocity ; 0.02m/s FLdVA+FA1 ; load velocity FForw+FA1 ; forward X axis © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 136 FLdBPA+FA1 ; Load Break Position Absolute FResSF+FA1 ; Reset Status Flag FStart+FA1 ; Start motion ;---------------------- ; modify velocity ; breakpos. ? ; on dest. ? Veloc+RA1 ; Velocity ; 0.01m/s FLdVA+FA1 ; Load Velocity Absolute FStart+FA1 ; Start motion © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 137 ; Load Destination Relative FStart+FA1 ; Start motion ;---------------------- ; dec cnt & ld timer : on dest. ? ; cnt & time=0 ; cnt>0 & t=0 ;---------------------- ; empty ; cnt & time=0 ; empty ;---------------------- © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 138 ; def. motion 1 ; empty ;---------------------- ; empty ; empty ; empty ;---------------------- ; input 9="1" ; empty ; forward ; manual forward ? ;---------------------- ; input 10="1" ; empty ; backward ; manual backwards ? © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 139 ; modify velocity BrkPos+FA1 ; Break Position reached ? ;---------------------- ; on dest. ? ; modify velocity ; ld time OnDest+FA1 ; on destination ? ;---------------------- ;time = 0 ? ;ld time ; ld vel. & counter © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 140 ; dec cnt & ld timer OnDest+FA1 ; on destination ? ;---------------------- ; cnt & time=0 ; dec cnt & ld timer ; empty ;---------------------- ; cnt>0 & t=0 ; dec cnt & ld timer ; ld posrel,start ;---------------------- © SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 141 10. Vue d'ensemble des commandes et des symboles Vue d'ensemble des fonctions exécutables avec le FB "AxHndlg" avec indications des valeurs d'entrée et de sortie. Définitions du mode de fonctionnement Durée Exécutable Valeurs d'entrée / Sortie indicateur Désignation / Fonction pendant un Page d'exécution...
Page 142 Entrées de paramètres pour le profil de vitesse Durée Exécutable Valeurs d'entrée / Sortie indicateur Désignation / Fonction pendant un Page d'exécution traitement mouvement Symbole Type Format Désignation FLdDR Load Destination Position Relative 4,1ms 7-30 DestP entier Destination Position MCFac virg.
Page 143 Commandes de lectures pour les données Durée Exécutable Valeurs d'entrée / Sortie indicateur Désignation / Fonction pendant un Page d'exécution traitement mouvement Symbole Type Format Désignation FRdAP Read Actual Position 4,3ms 7-51 RActP entier Actual Position MCFac virg. flot. Motion Control Factor FRdSP Read Setpoint Position 4,3ms...
Page 144 10-4 Vue d’ensemble des commandes et des symboles Notes personnelles :  SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 145 Téléphone : Manuel PCD4.H3xx Date : Modules de positionnement pour servo-entraînements Vos commentaires seront les bienvenus pour améliorer la qualité et le contenu de cette ® documentation SAIA PCD. Nous vous remercions par avance de votre collaboration.  SAIA-Burgess Electronics SA...
Page 146 Vos commentaires :  SAIA-Burgess Electronics SA...

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