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Exemples didactiques d'application
Mode de fonctionnement:
Erreur de position:
Registre "MCW"
Bit
31
13 12 11 10 9 8 7
non utilisé
—> charger le registre "MCW" avec la valeur 41BH (hexadécimal).
- Erreur de position "PosEr" --> voir fonction "FSetPE"
Dans ce premier exemple, l'indication pour l'erreur de position n'a pas
de signification étant donné que l'indicateur d'état "ExcPEr" n'est pas
surveillé par le programme utilisateur (par exemple pour déclencher
l'entraînement). Etant donné que l'erreur de position est toutefois
chargée lors de l'initialisation dans le module H3 et qu'elle doit se situer
dans les limites de la plage autorisée, nous définissons que la différence
maximum entre la position de consigne et la position effective doit être
d'une révolution pour mettre à "1" l'indicateur d'état "ExcPEr".
—> charger le registre "PosEr" avec la valeur 2000 = 4*500 pas/t
(évaluation des flancs des impulsions d'encodeur)
- Facteurs PID
--> voir la fonction "FLdRP"
Par souci de simplicité, nous montrons dans un autre exemple la
procédure de détermination des facteurs PID.
Nous partons de l'hypothèse que ces facteurs ont déjà été enregistrés.
Les registres doivent être chargés avec les valeurs suivantes :
Facteur proportionnel "KProp"
Facteur intégral "KInt"
Facteur différentiel "KDer"
Limite d'intégration "IntL"
Durée d'échantillonnage
partie D "Sampl"
© SAIA-Burgess Electronics SA
Voir à ce sujet la fonction "FSelOM"
Nous travaillons en mode de
positionnement --> bits 11 et 12 = "0"
Voir à ce sujet la fonction "FSetPE"
En cas d'erreur de position, seul l'indicateur
d'état "ExcPEr" doit être mis à "1" --> valeur
pour les bits 0 à 7 = 1BH (hexadécimal).
0
0
1 0 0
1BH
150
50
50
500
15
(5,46 ms=16*0,341ms)
Edition 04.91
0
9-5
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