Publicité
9-14
Edition 04.91
;*********************** Motion control program
SB
;-----------------------
IST
EST
;----------------------
ST
ld
set
ld
set
ld
set
set
EST
;----------------------
ST
ld
set
set
EST
;----------------------
ST
ld
EST
;----------------------
ST
ld
set
set
set
EST
;----------------------
ST
ld
set
set
EST
0
0
; empty
I
5
; on dest. ?
O
0
; input 8="1"
1
; forward
I
0
; input 8="1"
O
1
; breakpos. ?
r
DestP+RA1
; Destination Position
1000
; 100mm = 1000*1/10mm
f
FLdDA+FA1
; Load Destination Absolute
r
BrkP+RA1
; Break Position
700
; 70mm
f
FLdBPA+FA1 ; Load Break Position Absolute
r
StaFRR+RA1 ; Status Flag Reset Register
0
; reset all Status Flag
f
FResSF+FA1 ; Reset Status Flag
f
FStart+FA1 ; Start motion
2
; modify velocity
I
1
: breakpos. ?
O
2
; on dest. ?
r
Veloc+RA1
; Velocity
200
; 0.02m/s
f
FLdVA+FA1
; Load Velocity Absolute
f
FStart+FA1 ; Update Velocity
3
; ld timer
I
2
; on dest. ?
O
3
; timer = 0 ?
t
0
; timer 0
30
; 3 sec.
4
; backwards
I
3
; timer = 0 ?
O
4
; breakpos. ?
r
DestP+RA1
; Destination Position
0
; Position 0
f
FLdDA+FA1
; Load Destination Absolute
f
FResSF+FA1 ; Reset Status Flag
f
FStart+FA1 ; Start motion
5
; modify velocity
I
4
: breakpos. ?
O
5
; on dest. ?
r
Veloc+RA1
; Velocity
500
; 0.05m/s
f
FLdVA+FA1
; Load Velocity Absolute
f
FStart+FA1 ; Update Velocity
© SAIA-Burgess Electronics SA
Exemples didactiques d'application
Publicité
