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Documentation MCS32
B) Gains
Réglage du régulateur sur un axe infini :
Mettez l'erreur de poursuite maxi à une valeur importante ( ex : 2 ou 3 tours moteur )
Mettez le gain proportionnel ( paramètre associé GPROP_P ) à une valeur faible et tous les
autres gains à 0.
Mettez une valeur dans le gain de couple ( paramètre associé GTORQUE_P ) dans le cas
d'un asservissement en mode couple.
Lancez un mouvement infini.
Augmentez le gain anticipation de vitesse ( paramètre associé OUTVEL_P ) jusqu'à obtenir
une erreur de poursuite proche de 0.
Relancez des mouvements pour augmenter le gain anticipation d'accélération ( paramètre
associé VELFF_P ) qui intervient dans les phases transitoires jusqu'à obtenir une erreur de
poursuite proche de 0.
Augmentez le gain proportionnel pour apporter de la raideur et de la précision à
l'asservissement tant que le système est stable ( pas d'oscillations observées ).
Augmentez le gain de couple dans le cas d'un asservissement en mode couple pour apporter
de la raideur et de la précision.
Si nécessaire, augmentez le gain dérivée ( paramètre associé GDER_P ) pour apporter encore
plus de raideur, le gain intégrale ( paramètre associé GINT_P ) pour vaincre l'erreur statique.
Mettez l'erreur de poursuite maxi ( paramètre associé FEMAX_P ) au double de l'erreur de
poursuite observée.
℡ Attention : Si l'asservissement n'est pas utilisé en mode couple, le gain de couple (
GTORQUE_P ) doit être forcé à 0.
C) Consigne analogique
Cochez la case « Inversion de la consigne » du MCB (paramètre associé CONSINV_P) si
vous souhaitez inverser le signe de la consigne analogique en évitant des modifications de
câblage.
Rentrez dans le champ «Offset» (paramètre associé OFFSET_P) la valeur de l'offset en volt
si le moteur dérive lorsque l'axe est en mode non asservi. (exemple : offset = 0.04 v).
Rentrez dans le champ «Limite» (paramètre associé CONSMAX_P) la valeur de la consigne
analogique maxi en volt. Celui-ci peut être utilisé en mode couple pour limiter le couple : en
règle générale, le laisser à sa valeur par défaut 10v.
D) Erreur de poursuite maxi
Dès qu'un axe passe en mode asservi, il est contrôlé à tout moment : à l'arrêt, en mouvement.
Si la différence entre sa position théorique calculée et sa position réelle donnée par le retour
codeur est supérieure à l'erreur de poursuite maxi, le système passe tous les axes servo en mode
non asservi et ouvre le contact de chien de garde ( sauf si utilisation de l'instruction SECURITY
).
Le réglage de cette valeur est très importante : une valeur trop petite entraîne des arrêts
intempestifs sur les axes, une valeur trop grande influe sur la sécurité des organes électriques et
mécaniques.
Rentrez dans le champ «Erreur de poursuite maxi » du MCB ( paramètre associé FEMAX_P )
la valeur adéquate.
R342
EX
- 94 -
SERAD S.A.
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