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Documentation MCS32
11- CANopen
11-1- Définition
11-1-1- Introduction
Le bus CAN (Controller Area Network) est apparu au milieu des années 80 pour répondre aux
besoins de la transmission de données dans le secteur automobile. Ce type de bus permet
d'obtenir des taux de transfert jusqu'à 1Mbit/s.
Les spécifications du CAN définissent 3 couches parmi le modèle OSI : la couche physique, la
couche liaison des données et la couche application. La couche physique définit le mode de
transmission des données en fonction du support de transmission. La couche liaisons des
données représente le noyau du protocole CAN puisque cette couche est responsable de la trame
à envoyer, de l'arbitrage, de la détection des erreurs, etc... . La dernière couche est la couche
application appelée aussi CAL (CAN Application Layer). Celle-ci est donc une description
générale du langage pour les réseaux CAN qui offre de nombreux services de communication.
CANopen est un type de réseau qui est basé sur le système du bus série et de la couche
application CAL. CANopen ne propose qu'une partie des services de communication offerte par
CAL. Ce sont les avantages nécessaires dont ont besoins les ordinateurs ayant des performances
réduites et des capacités de stockage faible.
Le CANopen est, par conséquent, une couche application standardisée par les spécifications du
CIA (CAN In Automation) : DS-201...DS-207.
Le gestionnaire du réseau permet une initialisation simplifiée du réseau. Le réseau peut être
étendu avec tous les composants que l'utilisateur désire.
Le bus CAN est un bus multi-maître. Contrairement aux autre bus de terrain, ce sont les
messages qui sont identifiés et non les modules connectés. Les éléments du réseau sont autorisés
à envoyer leurs messages à chaque fois que le bus est libre. Les conflits sur le bus sont résolus
par un niveau de priorité donné aux messages. Le bus CAN émet des messages qui sont divisés
en 2032 niveaux de priorités. Tous les éléments du réseau ont les mêmes droits et donc cette
communication n'est seulement possible que sans bus maître.
Chaque élément décide lui-même lorsqu'il veut envoyer des données. Il est cependant possible
de faire envoyer des données par un autre élément. Cette demande est effectuée par la trame
distante.
Les spécifications du CANopen (DS-201...DS-207) définissent les caractéristiques techniques
et fonctionnelles que nécessitent un appareil individuel pour être associé sur le réseau. Le bus
CANopen fait une distinction entre les appareils serveurs et les appareils clients.
11-1-2- La communication CANopen
Le profil de la communication du CANopen permet de spécifier les informations pour l'échange
de données en temps réel et des paramètres. Le CANopen utilise des services optimisés suivant
les différentes sortes de données.
PDO (Process Data Object)
Echange de donnée en temps réel
Identifiant à haute priorité
Transmission synchrone ou asynchrone
Maximum de 8 octets (un message)
Format prédéfini
R342
EX
- 232 -
SERAD S.A.
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