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Documentation MCS32
...
WAIT Inp(CycleStop)=On
HALT TacheEsclave
...
END PROG
Cette exemple est le même que précédemment mais utilise l'instruction DIFFUSE.
6-1-8- Wait
Le deuxième mécanisme permet d'attendre un événement provenant d'une variable globale ou
d'une entrée. L'instruction Wait <Expression> n'autorise pas l'exécution de la tâche tant que
l'expression n'est pas valide. Le déblocage de la tâche ne se fera que par une affectation de
<Expression> dans une autre tâche. Cette affectation correspond à l'envoi de l'événement.
L'exemple ci-dessous est le même que pour les instructions Signal – Wait Event en utilisant le
mécanisme Wait :
'Tâche maître
WAIT Inp(CycleStart)=On
...
VariableSignal=1
...
L'utilisation de ce mécanisme nécessite un temps d'exécution au système supérieur au
mécanisme précédent. En effet, il est nécessaire de dévalider la variable globale d'événement.
Cette affectation implique un temps supplémentaire d'exécution.
6-1-9- Compteurs
A) Compteurs
La carte SRV 85 possède 2 compteurs 16 bits. Chaque entrée de la carte peut être affectée à un
compteur.
℡ Attention :
- Une même entrée ne peut utiliser à la fois la fonction de comptage et de capture de position.
- Lorsque le compteur atteint sa valeur maxi, il repasse à 0 au prochain front ( valeur maxi :
65535 ).
6-1-10- Configuration
L'instruction SETUPCOUNTER permet de configurer le compteur.
Syntaxe :
<Axe> :
<Entrée> :
<Inversion> :
<Filtre> :
Si le filtre n'est pas activé, la fréquence maxi est de 1.5 KHz sinon de 200 Hz.
6-1-11- Remise à zéro
L'instruction CLEARCOUNTER permet d'initialiser à 0 le compteur.
Syntaxe :
<Axe> :
<Entrée> :
R342
EX
SETUPCOUNTER(<Axe>,<Entrée>,<Inversion>,<Filtre>)
Nom de la carte servo
Numéro de l'entrée (1 pour l'entrée C1, 2 pour l'entrée C2)
Choix du front : 0 pour front montant, 1 pour front descendant
Validation du filtre : 0 pour sans filtrage, 1 pour filtre de 2 ms.
CLEARCOUNTER(<Axe>,<Entrée>)
Nom de la carte servo
Numéro de l'entrée (1 pour l'entrée C1, 2 pour l'entrée C2)
END PROG
'Tâche esclave
...
...
WAIT VariableSignal=1
VariableSignal=0
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SERAD S.A.
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