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Documentation MCS32
Exemple :
MOVAP (Slave=1200.00,Master,0,0.1,True)
Voir aussi :
MOVA, MOVR, STTA, STTR, STTI, MOVE_S
10-16-140- MOVC– Mouvement circulaire
Syntaxe :
MOVC (<AxeX> = <DestinationX>, <AxeY> = <DestinationY>, <CentreX>,
Types acceptés : DestinationX, DestinationY, CentreX, CentreY : réel
SensHoraire : Bit
Description :
Cette instruction est utilisée pour faire un mouvement circulaire avec deux axes.
Le mouvement est envoyé dans le buffer de mouvement. Si le buffer est plein, la
tâche se bloque jusqu'à ce qu'une place se libère dans le buffer. L'exécution de
l'instruction provoque le basculement vers la tâche suivante.
Remarques :
<AxeX> et <AxeY> doivent être des axes servo. <DestinationX> et
<DestinationY> définissent
<CentreY> définissent la position relative du centre de l'arc de cercle en
2D.<SensHoraire> est le sens de parcours.
Exemple :
MOVC(X=100,Y=100,100,0,1)
Voir aussi :
MOVL, MOVE_S
10-16-141- MOVE_S – Etat du mouvement
Syntaxe :
MOVE_S(<Axe>)
Types acceptés : Bit
Description :
Cette fonction indique si l'axe est en mouvement.
Remarques :
<Axis> doit être un axe servo. Si l'axe est en mode non asservi
(AXIS(AXE)=OFF), l'instruction MOVE_S(Axe)=0. Si l'axe est en mode asservi,
MOVE_S(Axe) est égale à 0 si les 4 points suivants sont vrais :
le mouvement courant est terminé (trajectoire théorique terminée).
l'erreur de poursuite est à l'intérieur de la fenêtre de positionnement
(+/-POSMIN_P(Axe)).
Le buffer de mouvement est vide.
Dans le cas d'un axe esclave lié par une fonction CAM ou GEARBOX, le lien
doit avoir été coupé.
Si l'un de ces points est faux, l'instruction MOVE_S(Axe) retourne la valeur 1.
Exemple :
STTA (X=100)
WAIT NOT MOVE_S(X) ' Attente que l'axe soit arrêté
10-16-142- MOVL – Mouvement linéaire
Syntaxe :
MOVL (<AxeX>=<DestinationX>, <AxeY>=<DestinationY>)
Types acceptés : DestinationX, DestinationY : réel
Description :
Cette instruction est utilisée pour faire un mouvement linéaire avec deux axes. Le
mouvement est envoyé dans le buffer de mouvement. Si le buffer est plein, la tâche
se bloque jusqu'à ce qu'une place se libère dans le buffer. L'exécution de
l'instruction provoque le basculement vers la tâche suivante.
Remarques :
<AxeX> et <AxeY> doivent être des axes servo. <DestinationX> et
<DestinationY> définissent la position à atteindre en 2D.
Exemple :
MOVL(X=100,Y=100)
R342
EX
<CentreY>, <SensHoraire>)
la position à atteindre en 2D. <CentreX> et
- 209 -
SERAD S.A.
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