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Documentation MCS32
B) Arbre électrique multi-maître : GEARBOXM
Cette instruction est équivalente à GEARBOX mais en plus, le maître correspond à la résultante
de 2 sources maître. Ceci peut être utilisé pour gérer des applications intégrant des fonctions de
différentielle.
C) Modification du rapport de réduction d'un arbre électrique :GEARBOXRATIO
Cette instruction permet de modifier le rapport de réduction d'une liaison arbre électrique. Sa
syntaxe est la suivante : GEARBOXRATIO(<AxeEsclave>,<Ratio>).
<AxeEsclave> : doit être un axe servo esclave d'une liaison arbre électrique. Le rapport de
l'arbre
est
défini
<Dénominateur> sont les paramètres de l'instruction GEARBOX.
L'instruction est non-bloquante et permet de changer de ratio sans arrêter l'arbre électrique. Le
ratio peut être positif ou négatif.
Exemple
: GEARBOX(Esclave, Maître, 1, 2, 1) 'Rapport nominal
GEARBOXRATIO(Esclave,1.2)
GEARBOXRATIO(Esclave,0.8)
5-7-2- Mouvements synchronisés
A) Mouvement : MOVS
L'instruction MOVS permet d'effectuer une synchronisation entre un axe esclave et un maître.
Cette instruction est non bloquante pour la tâche ( excepté si le buffer de mouvements est plein
).
Exemple :
MOVS(Y, X, 10, 20, 0, 0 )
Syntaxe :
d'accél.>,
Elle est utilisée pour synchroniser l'axe esclave avec l'axe maître pendant une distance précise
de l'axe maître, avec séparément des phases variables d'accélération et de décélération sur l'axe
esclave. L'axe maître peut être un axe servo ou un axe codeur. L'axe esclave doit être un axe
servo.
Par exemple :
R342
EX
par
<Ratio>×<Numérateur>/<Dénominateur>.
'pour un déplacement relatif
'sur X, Y se déplace de 20
MOVS(<Esclave>, <Maître>, <Dist
<Dist. de décél.>)
'20% d'augmentation
'Ratio
'20% de réduction
'Ratio
.maître>, <Dist. esclave>, <Dist.
- 102 -
<Numérateur>
: ratio 0.5
: (1.2×1/2)=0.6
: (0.8×1/2)=0.4
de 10 unités
SERAD S.A.
et
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