Table des Matières
Publicité
Documentation MCS32
10-16-145- MOVSC – Mouvement synchronisé déclenché sur entrée Capture
Syntaxe :
MOVSC(<AxeEsclave>,<AxeMaître>,<DistanceMaître>,<DistanceEsclave>,
Types acceptés : DistanceMaître, DistanceEsclave, DistanceAccélération,
DistanceDécélération, Mini, Maxi : réel
Configuration : Octet
Intérieur : Bit
Description :
Ces instructions sont utilisées pour lier un axe esclave à un axe maître pendant une
certaine distance de l'axe maître avec des phases d'accélération et de décélération
sur l'axe esclave. L'instruction MOVSC intègre un déclenchement sur une entrée de
capture. Le mouvement est envoyé dans le buffer de mouvement. Si le buffer est
plein, la tâche se bloque jusqu'à ce qu'une place se libère dans le buffer. Les
paramètres <AxeDéclenchement>, <Fenêtre>, <Mini>, <Maxi> et <Intérieur> sont
optionnels.
Remarques :
<AxeEsclave> doit être à l'arrêt (MOVE_S(AxeEsclave)=0) avant d'envoyer
l'ordre sinon le mouvement peut-être obtenu même si la condition n'est pas valide.
<AxeMaître> peut être un axe servo ou codeur. <AxeEsclave> doit être un axe
servo. Les <DistanceAccélélération> et <DistanceDécélération> sont exprimées en
distance sur l'axe maître et peuvent être nulles. <Mini> et <Maxi> définissent la
fenêtre de déclenchement sur l'axe <AxeDeclenchement> et <Intérieur> indique
que la position doit se situer à l'intérieur de la fenêtre. <Mini> doit toujours être
inférieur à <Maxi>.
Exemple :
Coupe au vol
ORDER(Slave)=0
MOVSC(Slave,Master,0.8,0.4,0.8,0)
MOVS(Slave,Master,0.2,0.2,0,0)
MOVS(Slave,Master,0.8,0.4,0,0.8)
MOVS(Slave,Master,8.2,-1.0,0.5)
WAIT ORDER_S(Slave)>=2
OUT(Couteau)=ON
WAIT ORDER_S(Slave)>=3
OUT(Couteau)=OFF
Voir aussi :
CAM, CAMBOX, GEARBOX
10-16-146- NOT – Opérateur complément
Syntaxe :
NOT(<Expression>)
Types acceptés : Expression : Bit, Octet, Entier
R342
EX
<DistanceAccélération>,<DistanceDécélération>,<Configuration>
[,<AxeDeclenchement>,<Fenêtre>,<Mini>,<Maxi>,<Intérieur>])
b0 : non utilisé
b1 : déclenchement sur top Z
b2 : déclenchement sur entrée n°1 (C1)
b3 : déclenchement sur entrée n°2 (C2)
b4 : 1 : front descendant ; 0 : front montant
b5...b7 : non utilisés
'initialise le n°+1 du prochain mouvement
'envoyé dans le buffer
'Accélération mouvement 1
'Phase synchro mouvement 2
'Décélération mouvement 3
'Retour
'Attente fin exécution du mouvement 2
'Activation du couteau
'Attente fin exécution du mouvement 3
'Arrêt du couteau
- 211 -
mouvement 4
SERAD S.A.
Publicité
Table des Matières
