Table des Matières
Publicité
Documentation MCS32
D) Mouvement déclenché sur entrée capture : MOVAC ( seulement sur SRV 85 )
Cette instruction est équivalente à MOVA mais en plus, elle intègre une condition de
déclenchement donnée par une entrée rapide « capture ».
E) Trajectoire : TRAJ
La fonction Trajectoire est conçue pour simplifier la définition de mouvements complexes.
Pour faire un mouvement à une vitesse spécifique, une accélération ou une décélération donnée,
ces paramètres doivent être précisés avant de lancer le mouvement. Avec la fonction TRAJ, on
peut lancer un mouvement absolu sur un ou plusieurs axes.
Syntaxe de la fonction TRAJ :
TRAJ ( <Paramètre>=<Valeur> {, <Paramètre>=<Valeur>} )
Exemple :
TRAJ( POS(X)=500, VEL(X)=2000, POS(Y)=POS_S(Y)+200, ACC(Y)=500)
Cet exemple est équivalent à :
VEL(X)=2000
STTA(X=500)
ACC(Y)=500
STTA(Y=POS_S(Y)+200)
WAIT (NOT MOVE_S(X)) AND (NOT MOVE_S(Y))
L'instruction TRAJ est bloquante pour la tâche tant que tous les mouvements ne sont pas
terminés.
Si l'instruction MERGE est activée et que l'on charge plusieurs TRAJ dans la carte d'axe, les
mouvements seront exécutés les uns après les autres sans passer par une vitesse nulle. Par
exemple :
MERGE(X)=On
TRAJ(POS(X)=500,VEL(X)=2000)
TRAJ(POS(X)=1000,VEL(X)=50) 'passage en petite vitesse à la position 500
5-6-2- Mouvements relatifs
A) Départ de mouvement : STTR
Pour lancer un mouvement vers une position relative et ne pas attendre sa fin pour poursuivre
l'exécution de la tâche, on doit utiliser STTR. Cette instruction est très utile si la vitesse ou la
position à atteindre doit changer en cours de mouvement. Avec cette fonction, l'erreur absolue
est minimale.
Cette instruction est non bloquante pour la tâche ( excepté si le buffer de mouvements est plein
).
Elle utilise les valeurs courantes d'accélération, de décélération et de vitesse. La syntaxe est :
STTR (<Axe1>=<Distance1> [{, <Axe2>=<Distance2>}] )
Par exemple :
VEL%(X)=100
P!=POS_S(X)
STTR(X=2000)
WAIT
(POS_S(X)-P!) >100
VEL(X)%=10
WAIT
NOT
MOVE_S(X)
Dans cet exemple, pendant un mouvement, la vitesse peut être modifiée car l'exécution du
programme n'est pas arrêtée.
Si l'instruction MERGE est activée et que l'on charge plusieurs STTR dans la carte d'axe, les
mouvements seront exécutés les uns après les autres sans passer par une vitesse nulle.
R342
EX
' Vitesse rapide
' Start relatif en position 2000
' Attente position +100
' Vitesse lente
' Attente fin de mouvement
- 99 -
SERAD S.A.
Publicité
Table des Matières
