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Documentation MCS32
Cet exemple représente deux mouvements synchronisés avec et sans les phases d'accélération et
de décélération. Quand il n'y a pas de phases d'accélération et décélération, l'axe maître et l'axe
esclave doivent avoir la même vitesse pour réduire les phases transitoires. Si les vitesses sont
très différentes, les phases d'accélération et de décélération doivent être spécifiées afin d'assurer
un comportement mécanique correct.
Les vitesses ne sont pas nécessairement les mêmes et dépendent des phases d'accélération et de
décélération. Ceci est causé par la nécessité du respect des distances.
Les fonctions LOADS et STARTS sont également utilisées pour réaliser des mouvements
synchronisés. Les phases de calcul du mouvement et de lancement de la synchro sont alors
dissociées de façon à permettre le démarrage simultané de plusieurs axes en synchro sur le
même axe maître.
Exemple LOADS et STARTS :
LOADS(X, Y, 10, 20, 0, 0 )
LOADS(X, Z, 10, 40, 0, 0 )
STARTS(Y,Z)
B) Mouvement déclenché sur position : MOVSP
Cette instruction est équivalente à MOVS mais en plus, elle intègre une condition de
déclenchement donnée par la position d'un autre axe.
C) Mouvement multi-maîtres MOVSM
Cette instruction est équivalente à MOVS mais en plus, le maître correspond à la résultante de 2
sources maître. Ceci peut être utilisé pour gérer des applications intégrant des fonctions de
différentielle.
D) Mouvement déclenché sur entrée capture : MOVSC ( seulement sur SRV 85 )
Cette instruction est équivalente à MOVS mais en plus, elle intègre une condition de
déclenchement donnée par une entrée rapide « capture ».
Tant que la liaison entre le maître et l'esclave ne sera pas coupée, l'instruction
MOVE_S(Esclave) sera égale à 1 (même si l'esclave est arrêté).
5-7-3- Came
A) Introduction
a)
La fonction came permet de réaliser un profil de came sur un axe esclave lié à un axe maître. Ce
profil est défini par un tableau de points. Chaque carte servo peut stocker jusqu'à 5 cames et 310
points pour l'ensemble des 5 cames.
Chaque point est représenté par une position de l'axe maître et une position de l'axe esclave.
La MCS exécutera entre deux points consécutifs une trajectoire calculée à partir d'un polynôme
ème
du 3
degré.
Les valeurs données aux positions de l'axe maître à l'intérieur de la table doivent être des
valeurs croissantes.
Pour que la MCS puisse connaître les pentes d'entrée et de sortie de la came, on doit fournir au
tableau deux points supplémentaires : le point d'entrée, le point de sortie. Ils peuvent être
directement calculés par le logiciel MCB suivant le niveau de programmation choisi.
R342
EX
'Chargement de la synchro pour y
'Chargement de la synchro pour z
'Lancement simultané des deux synchros
Définition de la came
- 103 -
SERAD S.A.
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