SERAD MCS 32 EX Guide D'utilisation
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Manuels Connexes pour SERAD MCS 32 EX

Sommaire des Matières pour SERAD MCS 32 EX

  • Page 1 Le contrôle de mouvement Système modulaire MCS 32 EX Guide d’utilisation SERAD 271, route des crêtes 44440 TEILLE – France +33 (0)2 40 97 24 54 +33 (0)2 40 97 27 04 http://www.serad.fr info@serad.fr EX-UM Nous nous réservons le droit de modifier sans préavis tout ou partie des caractéristiques de nos appareils...

  • Page 2: Table Des Matières

    3-1-3- Mise à jour d'une version antérieure 3-2- Architecture du logiciel MCB EX 3-2-1- Les répertoires 3-2-2- Contenu d'un projet 3-3- Présentation 3-3-1- Ecran initial 3-4- Menus et icônes 3-4-1- Menu Projet 3-4-2- Menu Edition R342 - 2 - SERAD S.A.
  • Page 3 5-3- Mode asservi / non asservi 1-1-1- Passage en mode non asservi 5-3-2- Passage en mode asservi 5-4- Paramétrage d'un axe 5-4-1- Paramétrage d'un axe 5-4-2- Unité utilisateur 5-4-3- Codeur Type de codeur Unité par tour codeur R342 - 3 - SERAD S.A.
  • Page 4 Lancement de la compensation Arrêt de la compensation Etat de la compensation Exemple : 5-7-5- Fonction de superposition de mouvements (carte SRV 85 seulement) 5-7-6- Arrêt d'une liaison maître / esclave 5-8- Interpolation 5-8-1- Interpolation linéaire R342 - 4 - SERAD S.A.
  • Page 5 6-1-17- Compensation des temps de réponse et du comportement des produits 6-2- Tâche ladder 6-2-1- Présentation 6-2-2- Contacts, Bobine, Blocs 6-2-3- Contacts 6-2-4- Bobines 6-2-5- Compteurs / Décompteurs 6-2-6- Temporisateurs 6-2-7- Contact libre et Bobine libre 6-2-8- Bit systèmes 6-2-9- Architecture de la tâche R342 - 5 - SERAD S.A.
  • Page 6 9-8-5- DEC_P – Décélération par défaut 9-8-6- DISHOME_P – Distance de prise d’origine 9-8-7- ENCINV_P – Inversion du sens de comptage 9-8-8- ENCODER_P – Nombre de points codeur 9-8-9- FEMAX_P – Erreur de poursuite maxi R342 - 6 - SERAD S.A.
  • Page 7 10-12-2- Dialog 80 et 640 10-12-3- Dialog 640 10-13- Conversion 10-14- Flash, Sécurité, Divers 10-15- Correspondance entre les limites exprimées en incréments et les limites en unité utilisateur 10-16- Liste alphabétique 10-16-1- Addition (+) 10-16-2- Soustraction (-) R342 - 7 - SERAD S.A.
  • Page 8 10-16-57- CONTINUE – Continue l’exécution d’une tâche 10-16-58- CORRECTION – Fonction de compensation 10-16-59- CORRECTION_S – Etat de la compensation 10-16-60- COS - Cosinus 10-16-61- COUNTER_S – lecture du compteur 10-16-62- CRC – CRC16 R342 - 8 - SERAD S.A.
  • Page 9 10-16-119- LIMMIN_S – Etat de la butée minimale 10-16-120- LIM_S – Etat des butées 10-16-121- LOADCAMEX – charge une came dans la carte servo 10-16-122- LOADPOINT – Le point d’une came dans la carte servo R342 - 9 - SERAD S.A.
  • Page 10 10-16-178- SEEK – Déplacement dans un fichier sauvegardé 10-16-179- SENSOR_S – Etat du capteur 10-16-180- SENSOR1_S – Etat du capteur C1 (SRV85) 10-16-181- SENSOR2_S – Etat du capteur C2 (SRV85) 10-16-182- SETDATE – Fixe la date R342 - 10 - SERAD S.A.
  • Page 11 11-3- Liste des instructions 11-3-1- Liste des instructions CANopen Lecture et écriture du dictionnaire Modification de variables locales Modification de variables distantes Instructions en mode PDO Instructions de contrôle 11-3-2- CAN – Lecture et écriture d’un message R342 - 11 - SERAD S.A.
  • Page 12 11-3-13- STOPCAN – Arrête une carte CANopen 11-4- Exemples 11-4-1- Liaison CANopen entre deux MCS 11-4-2- Liaison CANopen entre une MCS et un module d'entrées/sorties ANNEXES 12-1- Message d'erreur de compilation 12-2- Messages afficheur STATUS 7 segments R342 - 12 - SERAD S.A.

  • Page 13: 1- Introduction

    Entrée capteur 24 Vcc 1-1-3- Modularité La MCS32 EX offre un important choix de modules pour lui permettre de s'adapter à de nombreuses applications: Codeur, Servo - incrémental ou SSI Entrées/sorties TOR - 8,16 ou 24 voies R342 - 13 - SERAD S.A.

  • Page 14: Description Du Logiciel Mcb Ex

    Mise au pas de produits Trancannage Came électronique Interpolation linéaire et circulaire Coupe au vol, mise en registre Arbre électrique à rapport variable Dépose d’étiquettes à la volée Synchronisation de couleurs Boîte à cames R342 - 14 - SERAD S.A.

  • Page 15: 2- Installation / Mise En Oeuvre

    2-3-1- Explication générale Il est recommandé d'alimenter la MCS par un transformateur de séparation avec écran électrostatique. Les câbles codeur, consigne analogique, terminal opérateur devront être blindés, la tresse étant reliée de chaque côté au chassis. R342 - 15 - SERAD S.A.

  • Page 16: Unité Centrale

    Les conducteurs d'alimentation et de signaux ne doivent pas être le siège de surtensions. 2-3-2- Unité centrale WATCHDOG est un contact normalement ouvert libre de potentiel de 48 VACmaxi et de 2A maxi R342 - 16 - SERAD S.A.

  • Page 17: Module Servo : Srv85

    Sortie analogique +/- 10V / 5mA Max, Résolution 12 bits, 0V référencé par rapport au chassis via une résistance de 470KΩ et un condensateur de 4,7nF Led de visualisation de la voie Z du codeur Led de visualisation de l’entrée de capture/prise d’origine Connexions R342 - 17 - SERAD S.A.

  • Page 18: Module Servo : Srv15

    Sortie analogique +/- 10V / 5mA Max, Résolution 12 bits, 0V référencé par rapport au chassis via une résistance de 470KΩ et un condensateur de 4,7nF Led de visualisation de la voie Z du codeur Led de visualisation de l’entrée de capture/prise d’origine Connexions R342 - 18 - SERAD S.A.
  • Page 19 Sortie analogique +/- 10V / 5mA Max, Résolution 12 bits, 0V référencé par rapport au chassis via une résistance de 470KΩ et un condensateur de 4,7nF Led de visualisation de la voie Z du codeur Led de visualisation de l’entrée de capture/prise d’origine Connexions R342 - 19 - SERAD S.A.

  • Page 20: Module Servo Ssi : Ssi15

    Sortie analogique +/- 10V / 5mA Max, Résolution 12 bits, 0V référencé par rapport au chassis via une résistance de 470KΩ et un condensateur de 4,7nF Led de visualisation de l’entrée de capture/prise d’origine Connexions R342 - 20 - SERAD S.A.

  • Page 21: Module Codeur : Scd22

    Le codeur est alimenté par la MCS 32 (1.6A Max pour tous les codeurs). Entrée de capture à 0.1µs de type PNP : 12 mA / 20..33 Vcc Led de visualisation de la voie Z du codeur Led de visualisation de l’entrée de capture Connexions R342 - 21 - SERAD S.A.
  • Page 22 Le codeur est alimenté par la MCS 32 (1.6A Max pour tous les codeurs). Entrée de capture à 0.1µs de type PNP : 12 mA / 20..33 Vcc Led de visualisation de la voie Z du codeur Led de visualisation de l’entrée de capture Connexions R342 - 22 - SERAD S.A.

  • Page 23: Module Codeur Ssi : Ssi22

    Codeur SSI 11..30V - driver de ligne. Fréquence d'horloge : 100Khz ..1MHz; code gray, sans bit de parité Entrée de capture à 0.1µs de type PNP : 12 mA / 20..33 Vcc Led de visualisation de l’entrée de capture Connexions R342 - 23 - SERAD S.A.

  • Page 24: Module 8 Entrées Tor : Sib8

    Alimentation entre 20 à 33 Vcc Période de lecture des entrées : dépend directement de la valeur du filtrage logiciel paramétrables à partir du menu manuel de la carte. (de 1 à 255ms) Connexions R342 - 24 - SERAD S.A.

  • Page 25: Module 16 Entrées Tor : Sih16

    Courant d'entrée : 12mA par entrée. Période de lecture des entrées : dépend directement de la valeur du filtrage logiciel paramétrables à partir du menu manuel de la carte. (de 1 à 255ms) Connexions R342 - 25 - SERAD S.A.

  • Page 26: Module 24 Entrées Tor : Sih24

    Courant d'entrée : 12mA par entrée. Période de lecture des entrées : dépend directement de la valeur du filtrage logiciel paramétrables à partir du menu manuel de la carte. (de 1 à 255ms) Connexions R342 - 26 - SERAD S.A.

  • Page 27: Module 8 Sorties Tor : Sobp8

    Période de rafraîchissement des sorties : 1ms Remarques : Si un court-circuit est détecté , l'alimentation 24V doit être arrêtée pour réarmer le module Ajouter des diodes de roue libre sur les charges inductives Les charges capacitives sont interdites Connexions R342 - 27 - SERAD S.A.

  • Page 28: Module 16 Sorties Tor : Soh16

    Collecteur ouvert Alimentation entre 20 à 33 Vcc Directement compatible avec le module interface 8 relais : MRHB 8 Courant de sortie : 100mA par sortie. Période de rafraîchissement des sorties : 1ms Connexions R342 - 28 - SERAD S.A.

  • Page 29: Module 4 Entrées Analogiques : Sia14

    2-3-15- Module 4 entrées analogiques : SIA14 Caractéristiques Entrées opto-isolées Tension d'entrée +/-10V Tension d’entrée maximale admissible ±20V Impédance d’entrée 1MΩ Résolution (1 LSB) 4.88 mV Convertisseur analogique numérique 12 bits Période de lecture des entrées : 9ms Connexions R342 - 29 - SERAD S.A.

  • Page 30: Module 2 Sorties Analogiques : Soa12

    2-3-16- Module 2 sorties analogiques : SOA12 Caractéristiques Sorties opto-isolées Tension de sortie +/-10V Résolution (1 LSB) 4.88 mV Courant de sortie maximal : 5mA Convertisseur numérique analogique 12 bits Période de rafraîchissement des sorties : 9ms Connexions R342 - 30 - SERAD S.A.

  • Page 31: Module Interface 8 Entrées : Mihb8

    Documentation MCS32 2-3-17- Module interface 8 entrées : MIHB8 2-3-18- Module interface 24 entrées : MIHB24 R342 - 31 - SERAD S.A.

  • Page 32: Module Interface 8 Relais : Mrhb8

    Documentation MCS32 2-3-19- Module interface 8 relais : MRHB8 2-3-20- Module interface 8 sorties statiques : MSHB8 R342 - 32 - SERAD S.A.

  • Page 33: Module Interface Rs485 : Com485

    Documentation MCS32 2-3-21- Module interface RS485 : COM485 R342 - 33 - SERAD S.A.

  • Page 34: Mise En Route

    Entrez des paramètres cohérents dans la MCS : Gain=500, Dérivée=0, Intégrale=0, Résolution codeur, unités par tour, vitesse, accélération... Si à la mise sous tension le moteur s'emballe, on peut résoudre ce problème de la manière suivante : R342 - 34 - SERAD S.A.
  • Page 35 Fenêtre de position mini : Par rapport à la cote finale, c'est la tolérance admise à l'intérieur de laquelle l'axe considère qu'il a atteint sa position. R342 - 35 - SERAD S.A.

  • Page 36: 3- Logiciel Mcb Ex

    Dans la boîte de dialogue « Parcourir », sélectionner le lecteur où se situe la disquette ou le CD-ROM. Sélectionner puis dans la boîte de dialogue « Parcourir ». Sélectionner dans la boîte de dialogue « Exécuter ». Le programme d’installation du logiciel MCB débute. R342 - 36 - SERAD S.A.

  • Page 37: Mise À Jour D'une Version Antérieure

    OS de l’arborescence d’installation du logiciel. Ce répertoire se situe dans l’arborescence spécifiée lors de l’installation. Par défaut celui-ci est « C:\Program Files\Serad\Mcb EX ». La procédure d’installation du système d’exploitation est la suivante : Relier le port SERIAL1 de la MCS32 EX sur COM1 ou COM2 du PC Sous Windows 95 ou plus, il faut ouvrir une fenêtre DOS...

  • Page 38: Contenu D'un Projet

    Le logiciel MCB EX est caractérisé par une fenêtre principale comportant le menu principal, une barre d’icônes et le multi-fenêtrage. Les propriétés du multi-fenêtrage permettent à l’utilisateur de pouvoir passer d’une fenêtre à une autre sans avoir à la modifier. R342 - 38 - SERAD S.A.

  • Page 39: Menus Et Icônes

    Documentation MCS32 3-4- Menus et icônes 3-4-1- Menu Projet R342 - 39 - SERAD S.A.
  • Page 40 à pour effet de fermer le dernier projet en cours dès la validation du projet à ouvrir. Enregistrer un projet Icône: Action: Cette commande permet la sauvegarde complète du projet en cours sous le nom spécifié. R342 - 40 - SERAD S.A.
  • Page 41 Lors d’une erreur de syntaxe, la tâche concernée est éditée et l’erreur est mise en évidence par la position du curseur. R342 - 41 - SERAD S.A.

  • Page 42: Menu Edition

    Toute modification sur une valeur de variable globale sauvegardée implique un envoi de variables. Ajouter Icône: Action : Cette commande permet d’ajouter une carte, une constante globale, une variable globale ou une tâche suivant l’onglet sélectionné. Modifier Icône: R342 - 42 - SERAD S.A.

  • Page 43: Menu Communication

    PC. Si une différence est détectée le transfert est stoppé et un message apparaît en indiquant le slot dont le contenu est incorrect. Elle est nécessaire suite à un ajout, suppression de cartes… Recevoir la configuration R342 - 43 - SERAD S.A.
  • Page 44 Si l’on souhaite conserver cette configuration dans le projet, il est nécessaire d’effectuer la commande «Enregistrer le projet sous». Tâches Envoyer les tâches R342 - 44 - SERAD S.A.
  • Page 45 Tester les données en flash Action: Cette commande indique si la mémoire flash contient une copie des données en RAM. Run MCS Icône: Action: Cette commande lance l’exécution des tâches de la MCS. Stop MCS R342 - 45 - SERAD S.A.

  • Page 46: Menu Debug

    Debug des cartes codeurs (SCD22, SCD2224) permet de visualiser la position, l’état du zéro codeur et l’état du capteur afin de faciliter le contrôle du câblage. La position peut également être remise à zéro. R342 - 46 - SERAD S.A.
  • Page 47 Debug, les paramètres affichés sur fond vert correspondent aux valeurs stockées dans la MCS. Si une modification est effectuée, elle est directement envoyée dans la MCS. Si l’on souhaite sauvegarder ces modifications, il faut faire une sauvegarde du projet avant de quitter le logiciel MCB EX. R342 - 47 - SERAD S.A.
  • Page 48 Cette commande ouvre l’hyper terminal. Cet outil d’aide à la mise en œuvre permet d’interroger l’état de la MCS, de visualiser et de modifier les variables locales ou globales, les paramètres, les entrées et les sorties. R342 - 48 - SERAD S.A.
  • Page 49 RUN <Nom d’une tâche> : exécution d’une tâche HALT <Nom d’une tâche> : arrêt d’une tâche SUSPEND <Nom d’une tâche> : suspend l’exécution d’une tâche CONTINUE <Nom d’une tâche> : continue l’exécution d’une tâche R342 - 49 - SERAD S.A.
  • Page 50 / sorties. Il est capable d’enregistrer jusqu’à six variables différentes. L’oscilloscope est configuré en trois partie : l’écran de visualisation, la zone de configuration de l’acquisition et la zone de configuration des voies. R342 - 50 - SERAD S.A.
  • Page 51 à la base de temps. Pour les onglets relatif aux voies, on peut définir le type de carte , la carte et le paramètre que l’on veut modifier. Par exemple pour une carte d’axe, on choisit le paramètre d’erreur de poursuite. R342 - 51 - SERAD S.A.

  • Page 52: Menu Option

    Langue Ce sous-menu permet de choisir la langue dans laquelle le logiciel MCB sera exploité. Editeur Ce sous-menu permet de personnaliser la couleur et le fond des textes, mots clés… de l’éditeur de tâche. R342 - 52 - SERAD S.A.

  • Page 53: Compilateur

    Ce sous-menu permet de sélectionner le port de communication du PC qui sera en liaison avec la MCS Pupitre Ce sous-menu est utilisé lorsque la MCS doit gérer un pupitre opérateur SERAD. Il permet de choisir le type de pupitre. Dans, l’éditeur de tâche, la boîte à outil pupitre correspondra au type choisi.

  • Page 54: Menu Aide

    Cette commande valide ou non l’affichage des informations bulle sur les icônes ainsi que des messages complémentaires d’avertissement. A propos … Action: Cette commande ouvre une boîte de dialogue indiquant la version du logiciel, sa date de création, etc… R342 - 54 - SERAD S.A.

  • Page 55: Onglet Configuration

    Un clique sur le bouton droit ouvre un menu qui comprend la commande « Supprimer » (après avoir sélectionné la carte à supprimer). La commande visualiser (une carte) permet de configurer les paramètres d’une carte. Elle peut- être obtenue de trois manières différentes : R342 - 55 - SERAD S.A.
  • Page 56 PC auquel il est connecté. Pour une bonne communication, les différentes informations doivent coïncider entre le PC ou un terminal et la MCS. Paramétrage du module 8 entrées TOR : SIB8 R342 - 56 - SERAD S.A.
  • Page 57 Pour les onglets bloc1, bloc2 et bloc3, il faut se référer à la configuration de la carte SIB8. Pour l’onglet carte, il faut se référer à la configuration du même onglet de la carte SIH16. Paramétrage du module 8 sorties TOR : SOBP8 R342 - 57 - SERAD S.A.
  • Page 58 Pour les onglets bloc1 et bloc2, il faut se référer à la configuration de la carte SOBP8. Paramétrage du module 4 entrées analogiques : SIA14 Paramétrage du module 2 sorties analogiques : SOA12 La configuration des sorties analogiques se fait de la même façon que la carte SIA14. R342 - 58 - SERAD S.A.
  • Page 59 Configuration du codeur : L’explication de l’onglet debug est faite avec le menu debug. Paramétrage du module codeur : SSI22 Pour l’onglet Axe se reporter au module codeur SCD22. R342 - 59 - SERAD S.A.
  • Page 60 La boîte de dialogue de configuration de ce module est composée de sept onglets. Pour la configuration des deux premiers (Axe et Codeur), il faut se référer aux onglets de la configuration du module codeur SCD22. Configuration du profil de vitesse : R342 - 60 - SERAD S.A.
  • Page 61 Documentation MCS32 Configuration de la régulation : Configuration de la prise d’origine : R342 - 61 - SERAD S.A.
  • Page 62 SCD22. Pour les onglets Prise d'origine, Profil de vitesse et butées logicielles, il faut se référer aux onglets de la configuration des modules servo SRV15 et SRV15-24. Configuration de la régulation : R342 - 62 - SERAD S.A.

  • Page 63: Onglet Constantes Globales

    MCS. La commande « Ajouter » permet de définir une nouvelle constante globale au projet. Le paramétrage de cette constante se fait au moyen d’une boîte de dialogue. R342 - 63 - SERAD S.A.

  • Page 64: Onglet Variables Globales

    (adresse de 1 à 20000). Sur cet onglet, on peut ajouter, modifier, supprimer ou visualiser une variable. Les commandes d’ajout, de modification, de suppression ou de visualisation nécessitent une recompilation du projet et l’envoi des tâches dans la MCS. R342 - 64 - SERAD S.A.
  • Page 65 Un clique sur le bouton droit ouvre un menu qui comprend la commande « Visualiser » (après avoir sélectionné la constante à visualiser). Lors d’une visualisation d’une variable de type tableau de came, on accéde à l'éditeur de came. Ce dernier permet de mettre en oeuvre la came désirée. R342 - 65 - SERAD S.A.

  • Page 66: Onglet Tâches

    L’exécution peut aussi être obtenue par un double clique sur la tâche à éditer. Elle s’obtient des façons suivantes : Par le menu Edition et en ayant sélectionné au préalable la tâche à visualiser Par un double-clique sur la tâche à visualiser R342 - 66 - SERAD S.A.

  • Page 67: Editeurs

    (cocher la case respecter la casse) majuscule ou minuscule. La commande remplacer permet de faire une recherche d’occurrence et de la remplacer dans la tâche. La commande d’importation permet d’adjoindre des fichiers d’une forme provenant d’autocad (format DXF). R342 - 67 - SERAD S.A.
  • Page 68 La commande d’édit permet de définir une saisie numérique ou alphanumérique sur un pupitre. La commande Format permet de réaliser le formatage d’une variable. La commande de l’afficheur permet de définir le paamètre de l’instruction DISPLAY. R342 - 68 - SERAD S.A.

  • Page 69: Editeur De Tâche Ladder

    64 bits et d’un groupe de bits système. Les bits apparaissent par défaut avec un nom de la forme <bit>+n°du bit. Néanmoins, ils peuvent être reconfiguré par un clique simple sur le bouton gauche de la souris ou à l’aide du menu qui R342 - 69 - SERAD S.A.

  • Page 70: Editeur De Came

    Cette éditeur s’obtient en visualisant une variable de type tableau de came dans l’onglet « variables globales ». Cette éditeur permet de configurer le nombre d’élément et les différents points de la came. Il est composé du tableau de came et d’outils d’aide à la mise en œuvre. R342 - 70 - SERAD S.A.
  • Page 71 « OK » pour pouvoir quitter l’éditeur de tableau de came. L’encadré « Entrée/Sortie » permet de faciliter la réalisation de came en fonction du type de came choisie. Cette encadré permet de définir le type de came. Et en fonction de celui-ci et R342 - 71 - SERAD S.A.
  • Page 72 Attention : Si l’on veut réaliser une came particulière ne correspondant pas à un type précisée dans l’encadré « Entrée/Sortie », il ne faut surtout pas valider la fonction de calcul. De même, les valeurs de l’axe maître devront être cohérente avant de quitter l’éditeur. R342 - 72 - SERAD S.A.

  • Page 73: 4- Langage De Programmation

    Chaque tâche possède un niveau de priorité et peut être écrite en basic ou en ladder. Une tâche spéciale permet de traiter les événements rapides. 4-1-2- Affectation du plan mémoire de la MCS Mémoire Flash 1 Mo R342 - 73 - SERAD S.A.

  • Page 74: Mémoire Ram 512 Ko Sauvegardée Par Pile

    Une variable globale peut être utilisée par plusieurs tâches et est accessible à tout moment. Elle sera traitée comme un tableau si lors de sa création, "nombre" est supérieur à 1. L'index du tableau commence à 1. L’index peut être une valeur immédiate, une variable octet ou entière. R342 - 74 - SERAD S.A.
  • Page 75 ..adresse 121 : point 10 maître adresse 122 : point 10 esclave adresse 122 : point de sortie maître adresse 123 : point de sortie esclave Tableau récapitulatif des différents types : R342 - 75 - SERAD S.A.

  • Page 76: Variables Locales

    256 octets en mémoire ram ! Exemple : a%=10 ‘ variable entière If Position !>1000 Then Position ‘ variable réelle Compteur&=Compteur&+1 ‘ variable entier long FormFeed$=Chr$(10)+Chr$(13) ‘ variable chaîne de caractères Tableau récapitulatif des différents types : R342 - 76 - SERAD S.A.

  • Page 77: Conversion De Types De Données

    ‘ VarOctet=5 VarReel=38.15 VarOctet=RealToByte(VarReel) ‘ VarOctet=38 VarBit=1 VarEntier=VarBit ‘ VarEntier=1 VarOctet=128 VarEntier=VarOctet ‘ VarEntier=128 VarLong=45200 VarEntier=LongToInteger(VarLong) ‘ VarEntier=45200 VarReel=54200.65 VarEntier=RealToInteger(VarReel) ‘ VarEntier=54200 VarBit=1 VarLong=VarBit ‘ VarLong=1 VarOctet=128 VarLong=VarOctet ‘ VarLong=128 VarEntier=45200 VarLong=VarEntier ‘ VarLong=45200 R342 - 77 - SERAD S.A.

  • Page 78: Notations Numériques

    : Call Goto, Case For...Next Repeat...Until While...End While End Prog L’instruction Jump permet d’effectuer un saut sans basculement. En règle générale, une tâche courte permettra de traiter des événements plus rapides qu’une tâche longue. R342 - 78 - SERAD S.A.

  • Page 79: Priorité Des Tâches

    Un projet doit au moins contenir une tâche avec démarrage automatique. Il est conseillé d’avoir une seule tâche dans laquelle on écrit toute la partie initialisation de l’application et ensuite on lance les autres tâches. On dispose de 5 instructions pour gérer les tâches : R342 - 79 - SERAD S.A.

  • Page 80: Structure D'une Tâche Basic

    4-3-4- Structure d'une tâche basic Chaque tâche est constituée d'un programme principal défini par les mots clé PROG et END PROG et par des sous programmes sous forme de structure SUB .. END SUB. Par exemple : R342 - 80 - SERAD S.A.

  • Page 81: Programme Principal

    SUB...END SUB, l'étiquette doit se trouver dans cette même structure. Un branchement avec l'instruction GOTO peut être effectué indifféremment vers l'avant ou l'arrière du programme. Par exemple: GOTO Label1 Label1: R342 - 81 - SERAD S.A.

  • Page 82: Opérateurs

    Les autres sont uniquement binaires. Un opérateur unaire ne possède qu'un paramètre. Par exemple : NOT <Expression> Un opérateur binaire demande deux paramètres. Par exemple : <Expression1> * <Expression2> Opérateurs binaires R342 - 82 - SERAD S.A.

  • Page 83: Opérateurs Unaires

    Documentation MCS32 Opérateurs unaires Opérateurs logiques Opérateurs sur bits Opérateurs sur chaîne de caractères Opérateurs de relation R342 - 83 - SERAD S.A.

  • Page 84: Tests

    CASE Choix% GOTO Choix1, Choix2, Choix3 GOTO Fin ‘ Choix%=0 ou Choix%>3 Choix1: ‘ Traitement choix1 ..GOTO Fin Choix2: ‘ Traitement choix2 ..GOTO Fin Choix3 ‘ Traitement choix3 ..GOTO Fin ..Fin: R342 - 84 - SERAD S.A.

  • Page 85: Les Boucles

    A chaque END WHILE, le multitâche temps réel passe automatiquement à la tâche suivante. L’instruction REPEAT L'instruction REPEAT permet l'exécution répétée d'une ou plusieurs instructions selon la valeur d'une expression. La syntaxe de l'instruction REPEAT est la suivante : REPEAT <Instructions> UNTIL <Expression> R342 - 85 - SERAD S.A.

  • Page 86: Structure D'une Tâche Ladder

    Si l’on désire par la suite modifier la configuration des événements, l’instruction MODIFYEVENT doit être traitée dans une tâche basic normale ou dans la tâche événementielle à condition qu’elle soit placée après GETEVENT . R342 - 86 - SERAD S.A.

  • Page 87: Lecture Des Événements Détectés

    IF Event%.1=1 THEN JUMP EventE1 IF Event%.2=1 THEN JUMP EventE2 IF Event%.8=1 THEN JUMP EventTime IF Event%.9=1 THEN JUMP EventCapture1 ..EventE1 ..JUMP EndTask EventE2 ..JUMP EndTask ..EndTask : END PROG R342 - 87 - SERAD S.A.

  • Page 88: 5- Programmation Du Contrôle De Mouvement

    Le processeur central de la MCS qui exécute les tâches compilées échange régulièrement des informations avec les cartes d’axes. Les informations de mouvement (MOVA, STTA, MOVS, GEARBOX, STOP ... ) sont transmises à travers un buffer logiciel. Chaque axe possède un buffer divisé en 3 parties : R342 - 88 - SERAD S.A.
  • Page 89 Si l’axe est en boucle ouverte ( AXIS(Axe)=Off ), toute instruction de mouvement rencontrée dans une tâche passe par le buffer et est directement consommée par la carte d’axe sans exécution du mouvement. R342 - 89 - SERAD S.A.

  • Page 90: Mode Asservi / Non Asservi

    Cette sortie devra être reliée sur l’entrée « Enable » du drive. La gestion de la sortie sera insérer dans une tâche de surveillance non bloquante. Par exemple : Tâche Defauts PROG ..OUT(EnableDrive)=AXIS_S(Axe) ‘ si axe en mode asservi ..‘ => OUT(EnableDrive)=1 sinon =0 END PROG R342 - 90 - SERAD S.A.

  • Page 91: Paramétrage D'un Axe

    1 tour codeur. Par exemple pour une vis à billes au pas de 5mm et codeur en bout de vis, rentrez la valeur 5. Pour un codeur SSI : R342 - 91 - SERAD S.A.

  • Page 92: Inversion Du Sens Codeur ( Pour Codeur Incrémental Seulement )

    Phase d'accélération Phase d'accélération Phase d'accélération Phase d'accélération Phase d'accélération Phase d'accélération Phase de décélération Phase d'accélération Phase d'accélération Phase d'accélération Phase d'accélération Phase d'accélération Phase d'accélération Phase d'accélération Phase d'accélération Phase de décélération R342 - 92 - SERAD S.A.

  • Page 93: Régulation

    L’asservissement d’un axe est réglable à partir des paramètres du régulateur. Il peut être programmé en mode « vitesse » ou en mode « couple » ( seulement sur SRV 85 ) ; par défaut, en mode vitesse. A) Schéma bloc R342 - 93 - SERAD S.A.

  • Page 94: Gains

    électriques et mécaniques. Rentrez dans le champ «Erreur de poursuite maxi » du MCB ( paramètre associé FEMAX_P ) la valeur adéquate. R342 - 94 - SERAD S.A.

  • Page 95: Fenêtre De Position

    Hz avec une amplitude de +/- 0.4v. Si FREQ_P=30 et GFILTER_P=0.7 l’amplitude de l’oscillation sera de +/- 0.28v. Si FREQ_P=30 et GFILTER_P=0.5 l’amplitude de l’oscillation sera de +/- 0.2v. Si FREQ_P=30 et GFILTER_P=0 il n’y aura plus d’oscillation. R342 - 95 - SERAD S.A.

  • Page 96: Prise D'origine

    être traité dans une tâche basic ou ladder de surveillance. ℡ Attention : le système affecte seulement l’état de LIM_S, LIMMIN_S ou LIMMAX_S mais n’agit en aucun cas sur le pilotage de l’axe. R342 - 96 - SERAD S.A.

  • Page 97: Déclaration D'un Axe En Mode Virtuel

    Cette instruction est non bloquante pour la tâche (excepté si le buffer de mouvements est plein). Elle utilise les valeurs courantes d'accélération, de décélération et de vitesse. La syntaxe est : STTA (<Axe1>=<Position1> [{, <Axe2>=<Position2>}] ) Par exemple : VEL%(X)=100 ' Vitesse normale R342 - 97 - SERAD S.A.

  • Page 98: Mouvement : Mova

    MOVA(X=20) ‘déplacement dans le sens+ d’une distance de 30° C) Mouvement déclenché sur position : MOVAP Cette instruction est équivalente à MOVA mais en plus, elle intègre une condition de déclenchement donnée par la position d’un autre axe. R342 - 98 - SERAD S.A.

  • Page 99: Mouvement Déclenché Sur Entrée Capture : Movac ( Seulement Sur Srv 85 )

    Si l'instruction MERGE est activée et que l’on charge plusieurs STTR dans la carte d’axe, les mouvements seront exécutés les uns après les autres sans passer par une vitesse nulle. R342 - 99 - SERAD S.A.

  • Page 100: Mouvement : Movr

    (condition MOVE_S(Axe)=0 ) alors que SSTOP n’est pas bloquante. Syntaxe : STOP (<Axe1> {,<Axe2>...}) Exemple : déplacement jusqu'à un capteur. STTI(X=+) WAIT INP(Capteur)=On STOP(X) L’instruction AXIS(Axe)=Off arrête aussi le mouvement mais sans aucun contrôle car l’asservissement est inhibé. R342 - 100 - SERAD S.A.

  • Page 101: Synchronisation

    ( SRV 15, SRV 1524, SSI 15 ) Exemple : L'axe esclave tournera 2 fois plus vite que le maître et en sens inverse. GEARBOX (Esclave, Maître, -2, 1, True) STOP(Esclave) R342 - 101 - SERAD S.A.

  • Page 102: Arbre Électrique Multi-Maître : Gearboxm

    L'axe maître peut être un axe servo ou un axe codeur. L'axe esclave doit être un axe servo. Par exemple : R342 - 102 - SERAD S.A.

  • Page 103: Mouvement Déclenché Sur Position : Movsp

    Pour que la MCS puisse connaître les pentes d’entrée et de sortie de la came, on doit fournir au tableau deux points supplémentaires : le point d’entrée, le point de sortie. Ils peuvent être directement calculés par le logiciel MCB suivant le niveau de programmation choisi. R342 - 103 - SERAD S.A.

  • Page 104: Came Finie Ou Came Infinie

    Attention : Si l’axe maître ou l’axe esclave est un axe infini, il doit être déclaré en axe modulo à partir de l’onglet configuration du logiciel MCB. Came finie Position esclave Position maître Came infinie Position esclave Position maître R342 - 104 - SERAD S.A.

  • Page 105: Principe De Lancement D'une Came

    <Tableau> : Nom du tableau de came rentré à partir de l’éditeur de données de l’onglet variables globales du logiciel MCB (variable de type « tableau de came »). Les valeurs données aux positions de l’axe maître à l’intérieur de la table doivent être des valeurs croissantes. R342 - 105 - SERAD S.A.
  • Page 106 ..CAM (Esclave,Maître,TableCame, 0, 1, 0, 1) ' non mono-coup ' (rebouclée), réversible WAIT INP(InfoStop) ‘ Attente demande d’arrêt ENDCAM(Esclave) ‘ Demande d’arrêt en fin ' du profil courant R342 - 106 - SERAD S.A.

  • Page 107: 2Ème Niveau : Programmation Avancée

    103 : point 1 esclave ..adresse 121 : point 10 maître adresse 122 : point 10 esclave adresse 122 : point de sortie maître adresse 123 : point de sortie esclave R342 - 107 - SERAD S.A.

  • Page 108: Principe De Calcul Des Points D'entrée Et De Sortie

    Ms = M6 + ( M2 – M1 ) <=> dernier point + ( 2 point – 1 point ) ème Ee = E2 <=> 2 point Es = E5 <=> avant dernier point R342 - 108 - SERAD S.A.

  • Page 109: Chargement D'une Came

    1 et 5. <N°came précédente> : Mettez 0 si la came n’enchaînera pas sur une came précédente. Dans le cas contraire, rentrez le numéro de la came précédente compris entre 1 et 5. R342 - 109 - SERAD S.A.

  • Page 110: Lancement D'une Came

    Soit un cycle composé de 3 cames : une came C1 de « profil d’entrée » mono-coup, une came C2 de « profil répétitif »non mono-coup, une came C3 de « profil de sortie » mono-coup. La came C1 est enchaînée à C2 et C2 est enchaînée à C3. R342 - 110 - SERAD S.A.

  • Page 111: Etat De La Came

    Instruction CAMNUM_S : permet de savoir quel numéro de came est en cours d’exécution. La valeur retournée est significative que si CAM_S est à 1. Exemple : IF CAMNUM_S(Esclave)=1 THEN PRINT « Came 1 en cours » IF CAMNUM_S(Esclave)=2 THEN PRINT « Came 2 en cours » R342 - 111 - SERAD S.A.

  • Page 112: Arrêt D'une Came

    <IndexVariable> : Index de la variable dans le <Tableau> où se situe la modification à prendre en compte. La modification des polynômes tient compte des positions du maître et de l’esclave. Il n’est pas nécessaire d’utiliser LOADPOINT deux fois pour modifier ces deux informations. R342 - 112 - SERAD S.A.

  • Page 113: Fonction De Compensation / Décompensation ( Carte Srv 85 Seulement )

    Vitesse esclave (unité/s) ∆Vitesse esclave Vitesse de base (Donnée par un GEARBOX) ICORRECTION Distance maître (unité) Distance décélération Distance = Distance accélération accélération Distance maître Exemple ..GEARBOX(Esclave,Maître,1,1,1) STTI(Maître=+) ..R342 - 113 - SERAD S.A.

  • Page 114: Fonction De Compensation : Correction (Srv 85)

    <Capture> : 0 pour capture de la position maître à partir du registre1 de l’axe maître (précision 0.1µs ), 1 pour capture de la position maître à partir du registre1 de l’axe esclave (précision 330µs). <Configuration> : Octet de configuration hardware de la capture b0 : non utilisé R342 - 114 - SERAD S.A.

  • Page 115: Arrêt De La Compensation

    : à 1, compensation demandée et en attente de l’événement capture. b1 : à 1, compensation en cours. b2 : à 1, erreur détectée : compensation hors limites ( la compensation limitée à quand même été appliquée ). R342 - 115 - SERAD S.A.

  • Page 116: Exemple

    ‘ activation du lien de superposition STTI(X=+) ‘ lancement axe X => axe Y se déplace également WAIT INP(StartCycle) MOVR(Y=StepCycle) ‘ superposition d’un mouvement de distance StepCycle ..STOP(X) ADDSTOP(Y) ‘ arrêt du lien de superposition ..R342 - 116 - SERAD S.A.

  • Page 117: Arrêt D'une Liaison Maître / Esclave

    Cette instruction est non bloquante pour la tâche ( excepté si le buffer de mouvements est plein Si l'instruction MERGE est activée et que l’on charge plusieurs MOVC dans le buffer de la carte d’axe, les mouvements seront enchaînés les uns aux autres sans passer par une vitesse nulle. R342 - 117 - SERAD S.A.

  • Page 118: Accélération / Vitesse Résultante

    MOVE_S(AxeX)=0 et MOVE_S(AxeY)=0 ). Par exemple : ACC(X,Y)=1000 VEL(X,Y)=100 MERGE(X,Y)=On MOVL(X=10,Y=5) MOVL(X=20,Y=0) STOPI(X,Y) Si l’on souhaite faire une pause sur une trajectoire il faut mettre à 0 la vitesse résultante. Par exemple : ACC(X ,Y)=1000 VEL(X,Y)=100 MERGE(X,Y)=On R342 - 118 - SERAD S.A.

  • Page 119: Outils

    DELAY MarcheDépose 'Tempo MOVL(X=110, Y=0) 'Déplacement interpolé en 130,10 MOVC(X=10, Y=10, 0, 10, 0) 'Déplacement en 140,20 sens anti-horaire MOVL(X=0, Y=60) 'Déplacement en 140,80 MOVC(X=-20, Y=0, -10, 0, 0) 'Déplacement en 120,80 sens anti-horaire R342 - 119 - SERAD S.A.

  • Page 120: Gravure Ou Découpe

    'Déplacement en 35,0 MOVC(X=0, Y=20, 0, 10, 1) 'Déplacement en 35,20 - Gravure du C MOVL(X=5, Y=0) 'Déplacement en 40,20 WAIT (MOVE_S(X)=Off) And (MOVE_S(Y)=Off) 'Attente de l'arrêt des axes OUT(Graveuse)=OFF 'Arrêt de la graveuse R342 - 120 - SERAD S.A.

  • Page 121: Capture

    <Axe2> : Axe sur lequel on souhaite capturer la position ( SRV 85 seulement ) <Configuration1> : Octet de configuration hardware de <Axe1> : b0 : non utilisé b1 : capture sur top Z R342 - 121 - SERAD S.A.

  • Page 122: Capture2 ( Sur Carte Servo Srv 85 Seulement )

    REGPOS2_S. Le flag REG2_S est alors positionné à vrai. Par exemple : CAPTURE2(X,24,Off,0,0,Off) ' Capture position axe X sur front ' descendant de l’entrée C2 de l’axe X WAIT REG2_S(X)=True Correction!=Phase-REGPOS2_S(X) R342 - 122 - SERAD S.A.

  • Page 123: Informations Complémentaires

    « erreur de poursuite maxi », le système réagit de la façon suivante : Mise à 1 du flag FEMAX_S Passage de tous les axes servo en mode non asservi et ouverture du contact de chien de garde si l’instruction SECURITY n’a pas été utilisée. R342 - 123 - SERAD S.A.
  • Page 124 Le flag FEMAX_S repassera à 0 dès que l’on remettra l’axe en mode asservi (AXIS(Axe)=On). ℡ Attention : l’instruction SECURITY est automatiquement forcée à SECURITY(On,On) si toutes les tâches de la MCS sont à l’arrêt. R342 - 124 - SERAD S.A.

  • Page 125: 6- Programmation De L'automate

    Donc, il est possible d'écrire seulement les sorties désirées dans une opération sans changer les autres. Par exemple : Pour mettre à 1 le quatrième bit d'un bloc de 8 bits nommé Bloc1 : R342 - 125 - SERAD S.A.

  • Page 126: Attente D'un État

    Les données utilisées par l'instruction sont toujours de type réel et comprises entre -10 et +10. Par exemple : DAC(Consigne)=5.0 'Ecriture d’une valeur de consigne de 5 V R342 - 126 - SERAD S.A.

  • Page 127: Lecture D'une Sortie

    La partie entière représente les secondes et la partie décimale (3 chiffres après la virgule) représente les millisecondes. Par exemple : FinDelay! = TIMER+5.250 ‘Chargementd’une temporisation de 5.25s WHILE TIMER<FinDelay! DO 'Traitement pendant 5.25s R342 - 127 - SERAD S.A.

  • Page 128: Evénements

    Exemple avec DIFFUSE et WAIT EVENT: ‘Tâche maître ‘Tâche esclave PROG PROG RUN TacheEsclave Debut: WAIT Inp(CycleStart)=On DIFFUSE Start WAIT EVENT Start GOTO Debut R342 - 128 - SERAD S.A.

  • Page 129: Wait

    6-1-11- Remise à zéro L’instruction CLEARCOUNTER permet d’initialiser à 0 le compteur. Syntaxe : CLEARCOUNTER(<Axe>,<Entrée>) <Axe> : Nom de la carte servo <Entrée> : Numéro de l’entrée (1 pour l’entrée C1, 2 pour l’entrée C2) R342 - 129 - SERAD S.A.

  • Page 130: Lecture

    CAMBOX, CAMBOXSEG, CAMBOXDELAY, STARTCAMBOX et STOPCAMBOX Lors de la déclaration d’un segment, la valeur de début peut-être supérieure à celle de fin. Le zéro programme est pris en compte à chaque définition de segment. 6-1-15- Boîte à cames simple R342 - 130 - SERAD S.A.

  • Page 131: Compensation Des Temps De Réponse

    'entre 200° et 240° CAMBOXSEG(1,6,12,350,10) 'Le segment 6 met la sortie 12 à 1 'entre 350° et 10° CAMBOXDELAY(1,1,0,30) 'Une anticipation de 30ms est ajoutée 'quelle que soit la vitesse STARTCAMBOX (1) 'Lancement de la boîte n°1 R342 - 131 - SERAD S.A.

  • Page 132: Compensation Des Temps De Réponse Et Du Comportement Des Produits

    50 (par tâche). Un réseau est la combinaison de plusieurs bobines avec une seule expression. Ce qui implique que toutes les bobines d’un réseau ont la même expression. Un réseau peut recevoir un maximum de 5 bobines ou contacts en parallèle et de 10 contacts en série. R342 - 132 - SERAD S.A.

  • Page 133: Contacts, Bobine, Blocs

    L’intérêt de la variable globale est de permettre une modification des caractéristiques à tous moments. Il est obligatoire d’associer la sortie d’un compteur ou décompteur avec une bobine, même si cette dernière n’est pas utilisée. R342 - 133 - SERAD S.A.

  • Page 134: Temporisateurs

    Exemple : Réalisation d’une temporisation de type retard au déclenchement : Pour réaliser ce type de temporisation, l’expression de déclenchement et la bobine de sortie doivent être complémentées comme dans l’exemple ci-dessous. Exemple : R342 - 134 - SERAD S.A.

  • Page 135: Contact Libre Et Bobine Libre

    Bit clignotant 0.5s : bit dont le changement d’état est cadencé par une horloge de 0.5s. Bit clignotant 1s : bit dont le changement d’état est cadencé par une horloge de 1s. 6-2-9- Architecture de la tâche L’exécution de la tâche ladder se fait suivant l’architecture suivante : R342 - 135 - SERAD S.A.
  • Page 136 Ce système assure qu'une variable d'entrée n'évolue pas pendant un cycle et que les sorties ne sont mises à jour qu'une fois dans le cycle. Le fonctionnement du multitâche autorise les tâches ladder à être interrompues à tout moment du cycle d’exécution. R342 - 136 - SERAD S.A.

  • Page 137: 7- Programmation Des Ports De Communication Serial1 / Serial2

    « basic » et de mettre celui du PC..Si Serial1 est utilisé dans le basic, avant chaque nouveau transfert, effectuez la commande « Arrêter les touches » à partir du menu de communication. R342 - 137 - SERAD S.A.

  • Page 138: Lecture De Données

    ), la tâche basic d’émission est bloquée jusqu’à une libération de place dans le buffer. L’instruction CLEAROUT vide le buffer. L’instruction CAROUT retourne le nombre de caractères présents dans le buffer. L’instruction OUTEMPTY indique que le buffer est vide et que le dernier caractère a été envoyé. R342 - 138 - SERAD S.A.

  • Page 139: Fermeture D'un Port

    ‘ l’envoi de Message$ CLEARIN #1 ‘ vide les caractères écho ..7-7- Exemple : Driver Modbus RTU Esclave RS 232 Tâche SLAVE232 Prog ' *** ' *** DRIVER MODBUS ESCLAVE RS232 *** ' *** '------------------------------------------------------------ R342 - 139 - SERAD S.A.
  • Page 140 Jump WaitRxd MessageRxd: CarRxd$=Input$ #2,Carin(#2) PtrRxd#=PtrRxd#+len(CarRxd$) If PtrRxd#>240 Then Jump InitRxd Rxd$=Rxd$+CarRxd$ If NumFonction#=16 Then If PtrRxd#<7 Then Jump WaitRxd If PtrRxd#<(Asc(Rxd$,7)+9) Then Jump WaitRxd Rxd$=Left$(Rxd$,Asc(Rxd$,7)+9) Else If PtrRxd#<8 Then Jump WaitRxd Rxd$=Left$(Rxd$,8) End If R342 - 140 - SERAD S.A.
  • Page 141 ' * TRANSMISSION * ' Erreurs ErreurLiaison: ErrLiaison&=ErrLiaison&+1 Jump InitRxd ErreurAdresse: NumFonction#=NumFonction#+128 Txd$=Chr$(2) ErrAdresse&=ErrAdresse&+1 Jump MessageTxd ErreurData: NumFonction#=NumFonction#+128 Txd$=Chr$(3) ErrData&=ErrData&+1 ' Envoi message MessageTxd: Clearin #2 'vide buffer rxd If NumMcs#=0 Then Jump InitRxd R342 - 141 - SERAD S.A.
  • Page 142 Documentation MCS32 Txd$=Chr$(NumMcs#)+Chr$(NumFonction#)+Txd$ Sum%=Crc(Txd$) Print #2,Txd$+Mki$(Sum%); Jump InitRxd End Prog R342 - 142 - SERAD S.A.

  • Page 143: 8- Programmation Du Terminal Operateur

    Température de stockage –20 à 70°C Indice de protection face avant IP65 8-2- Présentation Dialog 640 Ecran Afficheur LCD monochrome avec rétroéclairage fluorescent Fenêtre d’affichage 122×66 mm Affichage normal, inversé, clignotant Jeux de caractères ASCII R342 - 143 - SERAD S.A.

  • Page 144: Fonctions Pupitre

    #1 en utilisant la commande OPEN ou en utilisant la commande d’ouverture de liaison dans la barre d’outil de l’éditeur de tâche. Open "Serial2:9600,8,N,1" As #1 ‘ Terminal connecté sur SERIAL2 Open "Serial1:9600,8,N,1" As #1 ‘ Terminal connecté sur SERIAL1 R342 - 144 - SERAD S.A.

  • Page 145: Affichage

    La fonction INKEY permet de lire une touche clavier et de stocker son code dans une variable de type octet. Si aucune touche n'a été appuyée avant l'appel de la fonction celle-ci retourne 0. Cette fonction est non bloquante pour la tâche. R342 - 145 - SERAD S.A.

  • Page 146: Editeur

    'édition d'un réel de quatre chiffres 'sans point ni signe en ligne 1 et 'colonne 5 en mode saisie de 'code d’accès If Key=@ESC Then Goto MenuPrincipal If (SaisieCode!=CodeReglage) Then Goto MenuReglage Else Beep Goto MenuPrincipal End If R342 - 146 - SERAD S.A.

  • Page 147: Buzzer

    Etat permet de définir l’état de la led : éteinte (0), allumée (1) ou clignotante (2). ℡ Attention : Les leds des touches F7…F12 sur le Dialog640 sont pilotées par l’instruction LED(@F1)…LED(@F6). 8-4- Correspondance des touches 8-4-1- Dialog 80 à @F1 à @F6 @POINT R342 - 147 - SERAD S.A.

  • Page 148: Dialog

    @0 à @9 @POINT @SHIFT @ESC @DOWN @MOD @RIGHT @INS @LEFT @DEL @RETURN 8-4-3- Dialog 640 à @F1 à @F12 @POINT à @0 à @9 @HELP @DOWN @ALARM @RIGHT @ESC @LEFT @MOD @RETURN @SIGN R342 - 148 - SERAD S.A.

  • Page 149: Menus Internes

    F6 : modifie l’état du chien de garde ESC : sortie du menu 8-5-3- Sous-menu paramètre Sous -menu paramètre : PARAMMCS Syntaxe : CALL _PARAMMCS Touches : F1 : page précédente F2 : page suivante : slot précédent : slot suivant R342 - 149 - SERAD S.A.

  • Page 150: Sous-Menu Manuel Pour Un Axe

    : diminue la vitesse F12 : passe de 5 à 80% ESC : sortie du menu ou retour au menu général Modes : Abs : Mouvement absolu à la position absolue définie par VALUE (F4) R342 - 150 - SERAD S.A.

  • Page 151: Sous-Menu Manuel Pour Les Entrées Tor

    ESC : sortie du menu ou retour au menu général 8-5-7- Sous-menu variables Menu général : VARIABMCS Syntaxe : CALL _VARIABMCS Touches : F1 : Numéro de la variable F2 : Type de la variable R342 - 151 - SERAD S.A.

  • Page 152: Sous-Menu Mémoire

    F2 : réglage des minutes F3 : réglage des secondes F4 : réglage du jour F5 : réglage du mois F6 : réglage de l’année ESC : sortie du menu ou retour au menu général R342 - 152 - SERAD S.A.

  • Page 153: 9- Liste Des Parametres

    Décélération par défaut VEL_P Vitesse par défaut SINACC_P Activation de l’accélération sinus SINVAL_P Définition de l’accélération sinus 9-5- Prise d'origine DISHOME_P Distance de prise d’origine INPHOME_P Entrée de prise d’origine VELHOME_P Vitesse de prise d’origine R342 - 153 - SERAD S.A.

  • Page 154: Butées Logicielles

    Ce paramètre spécifie la bande passante du filtre réjecteur de la boucle de régulation de la carte servo SRV85. Voir aussi : GFILTER_P, FREQ_P, FILTER_P, GTORQUE_P 9-8-3- CONSINV_P– Inversion du sens de la consigne Syntaxe : CONSINV_P(<Axe>) = ON / OFF R342 - 154 - SERAD S.A.

  • Page 155: Consmax_P - Limitation Du Couple (Srv85)

    Ce paramètre permet d'inverser le sens de comptage. Remarques : Ce paramètre est utilisé avec CONSINV_P, pour changer le sens de déplacement d'un axe. Il peut également être utilisé pour palier une inversion dans le câblage du codeur. R342 - 155 - SERAD S.A.

  • Page 156: Encoder_P - Nombre De Points Codeur

    9-8-12- GDER_P – Gain dérivé Syntaxe : GDER_P(<Axe>) = <Expression> Limites : <Expression> : de 0 à 32000 Types : <Expression> : Réel Description : Ce paramètre spécifie le gain dérivé du régulateur PID. R342 - 156 - SERAD S.A.

  • Page 157: Gfilter_P - Gain Du Filtre Réjecteur (Srv85)

    Voir aussi : CONSMAX_P 9-8-17- HOME_P – type de prise d’origine (SRV85) Syntaxe 1 : HOME_P(<Axe>)=<Expression> Syntaxe 2 : <Variable>=HOME_P(<Axe>) Limites : <Expression>, <Variable> : de 1 à 10 Types acceptés : <Expression>, <Variable> : Octet R342 - 157 - SERAD S.A.

  • Page 158: Inphome_P - Entée De Prise D'origine

    Ce paramètre est utilisé pour activer ou désactivater les butées logicielles. Quand ce paramètre est faux LIMMAX_P et LIMMIN_P n'ont pas d'effets. Exemple : LIM_P(X)=ON Voir aussi : LIMMAX_P, LIMMIN_P 9-8-22- MODULO_P – Activation du modulo Syntaxe : MODULO_P(<Axe>) = ON / OFF R342 - 158 - SERAD S.A.

  • Page 159: Modval_P - Définition Du Modulo

    9-8-26- POSMIN_P – Fenêtre de position mini Syntaxe : POSMIN_P(<Axis>) = <Expression> Unité : <Expression> : Unité utilisateur (Ex : mm, degré,…) Limites : <Expression> : de 0 à 32767 incréments Types acceptés : <Expression> : réel R342 - 159 - SERAD S.A.

  • Page 160: Sinacc_P - Activation De L'accélération Sinus

    Remarques : Ce paramètre doit être utilisé si l’axe gère des fonctions de synchronisation ou d’interpolation. Les valeurs usuelles sont comprises entre 0 et 2000. R342 - 160 - SERAD S.A.

  • Page 161: Velhome_P - Vitesse De Prise D'origine

    Ce paramètre est utilisé pour spécifier la différence entre le zéro machine et le zéro logiciel. Toutes les positions gérées dans les tâches sont référencées par rapport à ce paramètre. Exemple : ZERO_P(X)=10.0 '10 mm entre zéro machine et zéro programme. R342 - 161 - SERAD S.A.

  • Page 162: 10- Liste Des Operateurs Et Instructions

    Division entière Exponentiel FRAC Partie fractionnelle Partie entière Logarithme Modulo Signe Sinus Racine carrée Tangente Puissance 10-4- Logique << Décalage à gauche >> Décalage à droite Opérateur ET Opérateur complément Opérateur OU Opérateur OU exclusif R342 - 162 - SERAD S.A.

  • Page 163: Test

    LCASE$ Minuscule LEFT$ Partie gauche d'une chaîne Longueur d'une chaîne LTRIM$ Enlève les espaces à gauche MID$ Partie d'une chaîne RIGHT$ Partie droite d'une chaîne RTRIM$ Supprime les espaces à droite SPACE$ Chaîne d'espace R342 - 163 - SERAD S.A.

  • Page 164: Contrôle De Mouvement

    Numéro d'ordre courant Position à atteindre POS_S Position réelle SENSOR_S Etat du capteur SENSOR1_S Etat du capteur C1 (SRV85) SENSOR2_S Etat du capteur C2 (SRV85) STOPCORRECTION Arrêt de la fonction de compensation (SRV85) Vitesse R342 - 164 - SERAD S.A.

  • Page 165: Positionnement

    Lancement de capture de position CAPTURE1 Lancement de capture de position (SRV85) CAPTURE2 Lancement de capture de position (SRV85) REGPOS_S Position capturée REGPOS1_S Position capturée (SRV85) REGPOS2_S Position capturée (SRV85) REG_S Etat de la capture R342 - 165 - SERAD S.A.

  • Page 166: Automate

    Fixe l'heure TIME Base de temps TIMER Base de temps étendue TIME$ Heure courante 10-10-4- Manipulation d'événements DIFFUSE Génération d’événement GETEVENT Lecture d’événements MODIFYEVENT Configuration des événements SIGNAL Génération d'événement WAIT EVENT Attente d'un événement R342 - 166 - SERAD S.A.

  • Page 167: Compteurs

    Dessin d’un rectangle FONT Sélection de la police HLINE Dessin d’une ligne horizontale PIXEL Affichage d’un point VLINE Dessin d’une ligne verticale 10-13- Conversion Conversion chaîne - Entier long CVLR Conversion chaîne - Entier long inverse R342 - 167 - SERAD S.A.

  • Page 168: Flash, Sécurité, Divers

    La valeur du paramètre POSMIN_P est de 0 à 32767 incréments, c’est à dire 0 à 40,95875 10-16- Liste alphabétique 10-16-1- Addition (+) Syntaxe : <Expression1> + <Expression2> Types acceptés : Octet, Entier, Entier long, réel ou chaîne de caractère R342 - 168 - SERAD S.A.

  • Page 169: Soustraction

    <Expression1> et <Expression2> doivent être de même type. <Expression2> doit être différente de zéro. Cet opérateur retourne toujours une valeur réelle. Exemple : a%=10 b%=5 c!=a%/b% 'Résultat : c!=2.0 Voir aussi : '+', '-', `*' et DIV. R342 - 169 - SERAD S.A.

  • Page 170: Inférieur

    <Expression1> = <Expression2> Ou <Variable>=<Expression2> Types acceptés : Bit, Octet, Entier, Entier long, réel ou chaîne de caractères Description : Cet opérateur affecte <Variable> à <Expression2> ou teste si <Expression1> est égale à <Expression2>. R342 - 170 - SERAD S.A.

  • Page 171: Supérieur (>)

    Cette fonction fournit la valeur absolue de <Expression>. Un nombre négatif est donc converti en un nombre positif. Remarques : <Expression> doit être une expression numérique valide. La valeur absolue d'un nombre est sa valeur non-signée. R342 - 171 - SERAD S.A.

  • Page 172: Acc - Accélération

    Exemple : a!=ADC(Temperature) Voir aussi : 10-16-18- ADDMOV – Superposition de mouvements Syntaxe : ADDMOV (<Esclave>, <Maître>, <Coefficient>) Unités : <Coefficient> : rapport d’incréments entre le maître et l’esclave Types acceptés : <Coefficient> : réel R342 - 172 - SERAD S.A.

  • Page 173: Addstop - Arrêt Superposition De Mouvements

    Cette fonction restitue l' arcsinus de <Expression>. Remarques : <Expression> doit être une expression numérique valide. Cette fonction restitue un angle exprimé en radian. Exemple : pi!=2*ARCSIN(1) Voir aussi : SIN, COS et TAN R342 - 173 - SERAD S.A.

  • Page 174: Arctan - Tangente Inverse

    'Même si la position 2000 n’est pas atteinte, 'La tâche continue et la sortie S1 passe à 0 OUT(S1)=0 Voir aussi : AXIS_S, SECURITY 10-16-26- AXIS_S – Lit l’état de la boucle d’asservissement Syntaxe : AXIS_S(<Axe>) R342 - 174 - SERAD S.A.

  • Page 175: Backlight - Mise En Veille Du Dialog

    X1, Y1, X2, Y2 : pixel Limites : X1, X2 : de 1 à 240 Y1, Y2 : de 1 à 128 Types acceptés : X1, Y1, X2, Y2, Couleur remplissage : Octet Couleur cadre : Bit R342 - 175 - SERAD S.A.

  • Page 176: Bufmov_S - Nombre D'ordres En Attente

    SERIAL1 sera utilisé. Si un pupitre opérateur Dialog 80, 160 ou 640 est connecté à SERIAL2 veuillez utiliser la fonction OPEN pour affecter #1 au port SERIAL2. Exemple : Alarme: BUZZER=ON DELAY 1000 BUZZER=OFF DELAY 1000 GOTO Alarme Voir aussi : BEEP R342 - 176 - SERAD S.A.

  • Page 177: Call - Appel D'un Sous-Programme

    ‘ facteur 2.5 Voir aussi : CAMBOX, GEARBOX,, MOVS, CAMC 10-16-34- CAMBOX – Boîte à cames Syntaxe : CAMBOX (<Num boîte>,<Maître>, <CarteSorties>, <Nb seg>, <Nb délais>) Limites : Num boîte : de 1 à 8 R342 - 177 - SERAD S.A.

  • Page 178: Camboxdelay - Délais D'anticipation

    à modifier. La sortie sera mise à 1 entre <Début> et <Fin>. Exemple : CAMBOXSEG(1,2,4,0,90) 'Le second segment de la boîte 1 met la '4ème sortie à 1 entre 0 et 90°(l’unité R342 - 178 - SERAD S.A.

  • Page 179: Camc - Came Électronique Déclenchée Sur Entrée Capture

    IF CAMNUM_S(Esclave)=2 THEN PRINT « Came 2 en cours » Voir aussi : CAM_S, CAMSEG_S 10-16-39- CAMSEG_S – Numéro d’équation de la came en cours d’exécution Syntaxe : <Variable> = CAMSEG_S(<Esclave>) Types acceptés : <Variable> : Octet R342 - 179 - SERAD S.A.

  • Page 180: Cam_S - Etat De La Came

    Types acceptés : <Configuration1> : Octet de configuration hardware de <Axe1> b0 : non utilisé b1 : capture sur top Z b2 : capture sur entrée n°1 C1 b3 : capture sur entrée n°2 C2 R342 - 180 - SERAD S.A.

  • Page 181: Capture2 - Lancement D'une Capture De Position

    <Interieur> permet de définir si le test s'effectue à l'intérieur ou à l'extérieur des bornes <Mini> et <Maxi>. <Mini> doit toujours être inférieur à <Maxi>. Exemple : CAPTURE2(X,24,Off,0,0,Off) ' Capture position axe X sur ' front descendant de l’entrée ' C2 de l’axe X WAIT REG2_S(X)=True Correction!=Phase-REGPOS2_S(X) R342 - 181 - SERAD S.A.

  • Page 182: Case - Test Multiples

    CARIN, CLEAROUT 10-16-47- CHR$ - Caractère à partir de son code ASCII Syntaxe : CHR$(<Code>) Types acceptés : Code : Octet Description : Cette fonction restitue une chaîne d'un caractère dont le code ASCII l'argument. R342 - 182 - SERAD S.A.

  • Page 183: Clear - Met À Zéro La Position D'un Axe

    Cette instruction vide le buffer de sortie du port de communication. Remarques : <Numéro> est le numéro utilisé pour ouvrir le port de communication avec l'instruction OPEN. Exemple : CLEAROUT #1 Print A$; 'Ecrit les caractères Voir aussi : CAROUT R342 - 183 - SERAD S.A.

  • Page 184: Close - Ferme Le Port De Communication

    <Axe> doit être un axe servo. Cette fonction est utilisée pour connaître la valeur courante de la tension de consigne. Exemple : a!=CONS_S(X) PRINT #1,a! Voir aussi : CONS 10-16-57- CONTINUE – Continue l’exécution d’une tâche Syntaxe : CONTINUE <Nom> R342 - 184 - SERAD S.A.

  • Page 185: Correction - Fonction De Compensation

    Vit.maxi esc. est la vitesse maxi appliquée lors de la compensation. Vit.mini esc. est la vitesse mini appliquée lors de la compensation. <Dist.acc.mini> définit la portion d’accélération ou de décélération de l’esclave sur une distance du maître. Si R342 - 185 - SERAD S.A.

  • Page 186: Correction_S - Etat De La Compensation

    à l'angle divisé par la longueur de l'hypoténuse. <Expression>est exprimée en radians. Exemple : a!=COS(3.14159) Voir aussi : SIN, ARCTAN et TAN 10-16-61- COUNTER_S – lecture du compteur Syntaxe : <Variable>=COUNTER_S(<Axe>,<Entrée>) Types acceptés : <Variable> : Entier R342 - 186 - SERAD S.A.

  • Page 187: Crc - Crc16

    Exemple : A&=CVLR(A$)'Si A$=chr$(0)+chr$(1)+chr$(3)+chr$(2) alors 'A&=(0*16777216)+(1*65536)+(3*256)+(2*1)=66306 Voir aussi : CVL, MKL$, MKLR$ 10-16-66- CVI – Conversion Chaîne / Integer Syntaxe : <Variable>=CVI(<Expression>) Types acceptés : Variable : Entier Expression : chaîne de 2 octets R342 - 187 - SERAD S.A.

  • Page 188: Cvir - Conversion Chaîne / Integer Reverse

    Types acceptés : Variable, Expression : réel Description : Cette instruction lit ou modifie la décélération courante en unités par s². Remarques : La décélération courante peut être lue et modifiée à tout moment. Exemple : DEC(X)=500. R342 - 188 - SERAD S.A.

  • Page 189: Dec% - Décélération En Pourcentage

    "0" à "9") . Pour afficher autre chose, il faut utiliser l’instruction utilisant <Expression>. Chaque bit de <Expression> représente un segment. Le bit b0 n'est pas utilisé. Exemple : Display "5" ' Equivalent à Display 10110110b R342 - 189 - SERAD S.A.

  • Page 190: Div - Division Entière

    Ligne : de 1 à 4 pour le Dialog 80 ou de 1 à 16 pour le Dialog 640. Colonne : de 1 à 20 pour le Dialog 80 ou de 1 à 40 pour le Dialog 640. Types acceptés : Variable : chaîne de caractères Ligne, Colonne, Longueur : Entier R342 - 190 - SERAD S.A.

  • Page 191: End - Fin De Bloc

    Cette fonction restitue e (la base des logarithmes naturels) élevée à la puissance <Expression>. Remarques : L'argument <Expression> doit être une expression numérique valide. La valeur retournée est de type réel. Exemple : a!=EXP(2) Voir aussi : R342 - 191 - SERAD S.A.

  • Page 192: Femax_S - Limite D'erreur De Poursuite

    Police 5 : 16 l x 40 c affichage texte noir, fond blanc, 3x4mm Police 6 : 9 l x 30 c affichage texte noir, fond blanc, 4x7mm Police 7 : 6 l x 20 c affichage texte noir, fond blanc, 12x20mm R342 - 192 - SERAD S.A.

  • Page 193: For - Boucle For

    FRAC(<Expression>) Types acceptés : <Expression> : réel Description : Cette fonction restitue la partie fractionnelle de <Expression>. Remarques : Cette fonction restitue une valeur réelle. Exemple : b!=3.0214 a!=FRAC(b!) 'Résultat a!=0.0214 Voir aussi : R342 - 193 - SERAD S.A.

  • Page 194: Gearbox - Arbre Électrique

    CAM, CAMBOX, MOVS, STOP, AXIS 10-16-92- GETDATE – Date courante Syntaxe : GETDATE(<Année>,<Mois>,<Jour>,<JourDansLaSemaine>) Types acceptés : <Année>, <Mois>, <Jour>, <JourDansLaSemaine> : Entier. Description : Cette instruction lit la date courante. Voir aussi : GETTIME R342 - 194 - SERAD S.A.

  • Page 195: Getevent - Lecture Des Événements

    Goto Begin Voir aussi : RUN, SUSPEND, CONTINUE 10-16-97- HLINE – Affichage d’une ligne horizontale Syntaxe : HLINE(X1,Y1,X2,couleur) Unité : X1, Y1, X2 : pixel Limites : X1, X2 : de 1 à 240 R342 - 195 - SERAD S.A.

  • Page 196: Home- Prise D'origine

    MCS au moyen de la commande "Envoyer la configuration" du menu Communication. Exemple : HOME(X) Voir aussi : HOME_S 10-16-99- HOME_S– Etat de la prise d’origine Syntaxe : HOME_S(<Axe>) Description : Cette fonction indique l'état de la prise d'origine R342 - 196 - SERAD S.A.

  • Page 197: Icorrection - Fonction De Compensation

    <Condition> doit être une expression booléenne. Si <Condition> est vraie alors <Instructions1> sont exécutées. Si <Condition> est fausse alors <Instructions2> sont exécutées. Exemple : IF (a%>1) AND (a%<10) THEN Locate 1,1 Print "Longueur 1" Else Locate 2,1 R342 - 197 - SERAD S.A.

  • Page 198: Inkey- Lit Une Touche Sur Le Terminal

    <Numéro> est le numéro utilisé pour ouvrir le port de communication avec l'instruction OPEN. Les données lues doivent apparaître dans le même ordre que la liste des variables. Exemple : OPEN "SERIAL1:" AS #1 R342 - 198 - SERAD S.A.

  • Page 199: Input$ - Lecture De Chaînes De Caractères

    Remarques : <Chaîne1> est la chaîne à rechercher dans <Chaîne2> Exemple : a$="Press ENTER to start" EnterPos%=INSTR("ENTER",a$) 'Résultat : EnterPos%=7 Voir aussi : 10-16-109- INT – Partie entière Syntaxe : INT (<Expression>) R342 - 199 - SERAD S.A.

  • Page 200: Jump

    Exemple : KEYDELAY = 10 Voir aussi : KEYREPEAT 10-16-113- KEYREPEAT – Période de répétition d’une touche Syntaxe : KEYREPEAT=<Expression> ème Unité : Expression : en 32 de seconde. Types acceptés : Expression : Octet R342 - 200 - SERAD S.A.

  • Page 201: Lcase$ - Minuscules

    'Résultat : b%=8 Voir aussi : INSTR 10-16-118- LIMMAX_S – Etat de la butée maximale Syntaxe : LIMMAX_S(<Axe>) Description : Cette fonction indique si la position de l'axe est supérieure à sa butée maximale. R342 - 201 - SERAD S.A.

  • Page 202: Limmin_S - Etat De La Butée Minimale

    <Esclave> : Nom de l’axe esclave où est effectuée la came (carte servo : SRV15, SRV85...) <Maître> : Nom de l’axe maître (carte servo ou codeur : SCD22, SRV15, SRV85...) <N°came> : numéro de la came R342 - 202 - SERAD S.A.

  • Page 203: Loadpoint - Le Point D'une Came Dans La Carte Servo

    <Maître> : Nom de l’axe maître (carte servo ou codeur : SRV15, SRV85, SCD22...) <Tableau> : Nom du tableau déclaré à partir de l’onglet variables globales du logiciel MCB (variable de type « réel »). <Nombre> : nombre d’éléments du tableau pour définir la came. R342 - 203 - SERAD S.A.

  • Page 204: Loads - Charge Un Mouvement Synchronisé

    Cette fonction utilise le port de communication #1. Par défaut, le port de communication SERIAL1 sera utilisé. Si un pupitre opérateur est connecté au port SERIAL2 veuillez vous référer à la fonction OPEN pour affecter #1 au port SERIAL2. R342 - 204 - SERAD S.A.

  • Page 205: Log - Logarithme

    Cette instruction est utilisée pour activer ou désactiver l'enchaînement des mouvements consécutifs. La seconde forme est utilisée pour l'interpolation. Exemple : MERGE(X)=ON TRAJ(POS(X)=1000,VEL(X)=500) 'Mouvements enchaînés sans TRAJ(POS(X)=1500,VEL(X)=20) 'passage par une vitesse nulle MERGE(X)=OFF TRAJ(POS(X)=1800,VEL(X)=1000) 'passage par une vitesse nulle 'à la position 1500 R342 - 205 - SERAD S.A.

  • Page 206: Mid$ - Partie D'une Chaîne

    Types acceptés : Chaîne : chaîne de caractères de 4 octets Expression : Entier long Description : La fonction MKLR$ sert à convertir une valeur de type Long en une chaîne de 4 octets. Poids fort puis poids faible. R342 - 206 - SERAD S.A.

  • Page 207: Mod - Modulo

    La tâche attend la fin du mouvement (condition MOVE_S(Axe)=0) avant d'exécuter la prochaine instruction. Les axes utilisent les valeurs courantes de vitesse, d'accélération et de décélération.<Axe> doit être un axe servo. Exemple : MOVA(X=1200.00,Y=-100.00,Z=+550.00,W=Dist!) R342 - 207 - SERAD S.A.

  • Page 208: Movac - Mouvement Absolu Déclenché Sur Entrée Capture

    <PositionMini> et <PositionMaxi> définissent la fenêtre de déclenchement utilisée pour démarrer le mouvement sur l'esclave. <PositionMini> doit être inférieure à <PositionMaxi>. <Intérieur> est utilisé pour indiquer si le déclenchement s'effectue à l'intérieur ou à l'extérieur de la fenêtre. R342 - 208 - SERAD S.A.

  • Page 209: Movc- Mouvement Circulaire

    L’exécution de l’instruction provoque le basculement vers la tâche suivante. Remarques : <AxeX> et <AxeY> doivent être des axes servo. <DestinationX> et <DestinationY> définissent la position à atteindre en 2D. Exemple : MOVL(X=100,Y=100) R342 - 209 - SERAD S.A.

  • Page 210: Movr - Mouvement Relatif

    MOVS(Slave,Master,8.2,-1.0,0.5) 'Retour mouvement 4 WAIT ORDER_S(Slave)>=2 'Attente fin exécution du mouvement 2 OUT(Couteau)=ON 'Activation du couteau WAIT ORDER_S(Slave)>=3 'Attente fin exécution du mouvement 3 OUT(Couteau)=OFF 'Arrêt du couteau Voir aussi : CAM, CAMBOX, GEARBOX R342 - 210 - SERAD S.A.

  • Page 211: Movsc - Mouvement Synchronisé Déclenché Sur Entrée Capture

    WAIT ORDER_S(Slave)>=3 'Attente fin exécution du mouvement 3 OUT(Couteau)=OFF 'Arrêt du couteau Voir aussi : CAM, CAMBOX, GEARBOX 10-16-146- NOT – Opérateur complément Syntaxe : NOT(<Expression>) Types acceptés : Expression : Bit, Octet, Entier R342 - 211 - SERAD S.A.

  • Page 212: Open - Ouvre Un Port De Communication Ou Un Fichier

    Exemple : A%=A% OR 000FFh Voir aussi : AND, NOT, XOR et IF 10-16-149- ORDER – Numéro d’ordre du mouvement Syntaxe 1 : ORDER(<Axe>) = <Expression> Syntaxe 2 : ORDER(<Axe>) R342 - 212 - SERAD S.A.

  • Page 213: Order_S - Numéro D'ordre Courant

    Types acceptés : Expression : Octet Description : Cette fonction envoie des états logiques à un bloc de 8 sorties TOR. Remarques : <Sorties> doit représenter le nom d'un bloc de 8 sorties. Exemple : OUTB(Bloc1)=0Fh R342 - 213 - SERAD S.A.

  • Page 214: Outw - Ecriture D'un Bloc De 16 Sorties

    <Axe> doit être un axe servo .On peut ainsi obtenir l'image en temps réel de la position de l'axe. Exemple : STTA (X=100) 'Départ de l'axe REPEAT LOCATE 1,1 'Positionnement du curseur PRINT POS_S(X); 'Affichage de la position de l’axe R342 - 214 - SERAD S.A.

  • Page 215: Powerfail - Gestion Des Microcoupures

    Si RAMOK=1, démarrage normal Si RAMOK=0 et zone de copie des données en flash non vierge, la MCS transfert la zone de data flash dans la zone ram et lance les tâches. Si RAMOK=0 et zone de R342 - 215 - SERAD S.A.

  • Page 216: Ramtoflash - Transfert De La Ram Vers La Flash

    <Axe> doit être un axe servo. Exemple : CAPTURE(X,Off,On,10,20,On) WAIT REG_S(X) XPosition! = REGPOS_S(X) Voir aussi : REG_S, CAPTURE, REGPOS1_S, REGPOS2_S 10-16-167- REGPOS1_S – Position capturée Syntaxe : <Expression>=REGPOS1_S(<Axe>) Types acceptés : Expression : réel R342 - 216 - SERAD S.A.

  • Page 217: Regpos2_S - Position Capturée

    1. Sur une relance d’une autre capture et si REG1_S vaut 1 alors REG1_S est mis à 0. Exemple : CAPTURE1(Y,X,4,On,10,20,On) WAIT REG1_S(X) 'REG_S redevient faux automatiquement XPosition!= REGPOS1_S(X) Voir aussi : REGPOS_S, CAPTURE, REG_S, REG2_S 10-16-171- REG2_S – Etat de la capture Syntaxe : REG2_S(<Axe>) R342 - 217 - SERAD S.A.

  • Page 218: Repeat - Repeat

    Pour trouver le nombre de caractères dans <Chaîne>, utilisez LEN(<Chaîne>). Exemple : a$="Capteur1" b$=RIGHT$(a$,1) 'Résultat : b$="1" Voir aussi : LEFT$ 10-16-175- RTRIM$ - Enlève les espaces à droite Syntaxe : RTRIM$ (<Expression>) Types acceptés : Expression : chaîne de caractères R342 - 218 - SERAD S.A.

  • Page 219: Run - Lance Une Tâche

    à partir ‘de la position courante Voir aussi : OPEN, INPUT$, PRINT 10-16-179- SENSOR_S – Etat du capteur Syntaxe : SENSOR_S (<Axe>) Description : Cette fonction donne l'état de l'entrée home/capture de la carte d'axe. R342 - 219 - SERAD S.A.

  • Page 220: Sensor1_S - Etat Du Capteur C1 (Srv85)

    <Inversion > est un entier long dans lequel les bits représentent l'inversion de chacune des sorties. Ce paramètre peut être défini lors de la configuration de la carte sortie. Exemple : SETOUT(OUTPUTS1,3) ' inversion des 2 premières sorties ' de la carte OUTPUTS1 R342 - 220 - SERAD S.A.

  • Page 221: Settime - Fixe L'heure

    SIN (<Expression>) Types acceptés : Expression : réel Description : Cette instruction retourne le sinus de <Expression>. <Expression>est exprimée en radians. Exemple : <Expression> doit être une expression numérique. Voir aussi : COS, ARCTAN, TAN R342 - 221 - SERAD S.A.

  • Page 222: Space$ - Chaîne D'espaces

    Description : Cette instruction lance une boîte à contact précédemment définie. Remarques : Si la boîte à came n'est pas défine, la fonction n'a pas d'effet.<Num boîte> est le numéro utilisé dans la fonction CAMBOX. R342 - 222 - SERAD S.A.

  • Page 223: Starts- Lance Un Mouvement Synchronisé

    STOPCAMBOX(<Num boîte>) Description : Cette instruction arrête une boîte à contact précédemment définie. Remarques : <Num boîte> est le numéro utilisé dans la fonction CAMBOX. Cette fonction ne détruit pas la boîte. Exemple : STOPCAMBOX(1) R342 - 223 - SERAD S.A.

  • Page 224: Stopcorrection- Arrêt De La Fonction De Compensation

    'Résultat b$=" 10" Voir aussi : 10-16-203- STTA – Lance un mouvement absolu Syntaxe : STTA(<Axe>=<Distance> {,<Axe>=<Distance>}) Types acceptés : Distance : réel Description : Lance un mouvement à une position absolue. R342 - 224 - SERAD S.A.

  • Page 225: Stti - Lance Un Mouvement Infini

    Cette instruction suspend une tâche en cours d'exécution. Remarques : Cette instruction n'a pas d'effets sur les tâches stoppées. Les mouvements présents dans le buffer de mouvement continuent à s’exécuter. Exemple : Wait Inp(Start) Coupe R342 - 225 - SERAD S.A.

  • Page 226: Tan - Tangente

    0.001. Exemple : Timer!=Timer+5.25 'Charge tempo de 5.25s WAIT (INP(Depart)=On) Or (Timer>Time!) 'Si l'entrée Départ n'est pas activée au bout de 5.25s, 'le programme se poursuit Voir aussi : TIME$, TIME, DATE$ R342 - 226 - SERAD S.A.

  • Page 227: Time$ - Heure Courante

    Exemple : a$="Capteur1" b$=UCASE$(a$) 'Résultat : b$="CAPTEUR1" Voir aussi : LCASE$ 10-16-215- VAL – Conversion Chaîne de caractères / réel Syntaxe : VAL(<Expression>) R342 - 227 - SERAD S.A.

  • Page 228: Vel - Vitesse

    <Axe> doit être un axe servo. La valeur renvoyée est l'image de la vitesse réelle pour une carte SRV85, l’image de la vitesse calculée pour toutes les autres cartes servo. Exemple : STTA (X=100) WHILE NOT MOVE_S(X) DO PRINT #1,VEL_S(X) R342 - 228 - SERAD S.A.

  • Page 229: Vline - Affichage D'une Ligne Verticale

    Cette fonction utilise le port de communication #1.Par défaut, le port de communication SERIAL1 sera utilisé. Si un pupitre opérateur est connecté au port SERIAL2, veuillez vous référer à la fonction OPEN pour affecter #1 au port SERIAL2. R342 - 229 - SERAD S.A.

  • Page 230: Wait - Attente D'une Condition

    Dans la structure WHILE ... DO ... END WHILE <Instruction> ne sont pas exécutées si la condition est fausse. Exemple : a%=0 WHILE a%<=100 PRINT #1,a% a%=a%*2 END WHILE Voir aussi : REPEAT 10-16-225- XOR – Opérateur ou exclusif Syntaxe : <Expression1> XOR <Expression2> R342 - 230 - SERAD S.A.

  • Page 231: Zero_S - Etat Du Zéro Codeur

    Voir aussi : AND, OR, NOT, IF 10-16-226- ZERO_S – Etat du zéro codeur Syntaxe : ZERO_S (<Axe>) Description : Cette fonction restitue l'état du zéro codeur de la carte d'axe. Exemple : ZERO_S(X) THEN STOP(X) R342 - 231 - SERAD S.A.

  • Page 232: 11- Canopen

    Le CANopen utilise des services optimisés suivant les différentes sortes de données. PDO (Process Data Object) Echange de donnée en temps réel Identifiant à haute priorité Transmission synchrone ou asynchrone Maximum de 8 octets (un message) Format prédéfini R342 - 232 - SERAD S.A.
  • Page 233 Si l’utilisateur désire optimiser le réseau CANopen ou augmenter ses fonctionnalités, il peut alors modifier lui-même ces paramètres. Dans les réseaux CANopen, tous les appareils ont les mêmes droits et l’échange des données est directement régulé entre chaques appareils participants. R342 - 233 - SERAD S.A.

  • Page 234: Carte Canopen Pour Mcs32 Ex : Scan

    Un tableau de 254 variables « 32 bits non signé » accessible en lecture et écriture par SDO. Des fonctions d’accès direct au bus CAN pour envoyer et recevoir des messages spécifiques tels que les fonctions NMT et DBT. R342 - 234 - SERAD S.A.

  • Page 235: Raccordement

    Le dictionnaire contient les différents paramètres et variables de la carte. Ils sont directement accessibles par la MCS à l’aide des fonctions CANSETUP. Les tableaux des variables sont accessibles par les fonctions CANLOCAL. Pour accéder aux paramètres des autres périphériques CANopen, il faut utiliser les fonctions CANREMOTE. R342 - 235 - SERAD S.A.
  • Page 236 Documentation MCS32 R342 - 236 - SERAD S.A.

  • Page 237: Liste Des Instructions

    Lecture ou écriture des données par un PDO SETUPCAN Paramétrage d’un message E) Instructions de contrôle CANERROR Détection des erreurs CANERRORCOUNTER Contrôle et efface les erreurs de la communication STARTCAN Démarrage du module CANopen STOPCAN Arrêt du module CANopen R342 - 237 - SERAD S.A.

  • Page 238: Can - Lecture Et Écriture D'un Message

    Syntaxe 3 et 4 : <Variable>, <Expression> : de 0000h à FFFFh Syntaxe 5 et 6 : <Variable>, <Expression> : +/- 7FFFFFFFh Types acceptés : Syntaxe 1 et 2 : <Expression>, <Variable> : Octet R342 - 238 - SERAD S.A.

  • Page 239: Cansetup - Lecture Ou Écriture D'un Paramètre

    Syntaxe 3 et 4 : <Variable>, <Expression> : de 0000h à FFFFh Syntaxe 5 et 6 : <Variable>, <Expression> : +/- 7FFFFFFFh Types acceptés : Syntaxe 1 et 2 : <Expression>, <Variable> : Octet Syntaxe 3 et 4 : <Expression>, <Variable> : Entier R342 - 239 - SERAD S.A.

  • Page 240: Pdoevent - Test L'arrivée D'un Pdo

    Cette fonction permet de relier la carte CANopen au réseau. Remarques : <Carte> doit être une carte CANopen. 11-3-13- STOPCAN – Arrête une carte CANopen Syntaxe : STOPCAN (<Carte>) Description : Cette fonction permet d’enlever la carte correspondante du réseau CANopen. R342 - 240 - SERAD S.A.

  • Page 241: Exemples

    Wait PDOEvent(Can1,1) 'Attente du PDO signalant le message O$=PDO(Can1,1) 'Lecture du PDO Ordre#=Asc(Left$(O$,1)) 'Décodage de l'ordre Pos&=CanRemote&(Can1,7180h,5) 'Lecture de la position If Ordre#=1 Then Stta(X=Pos&) 'Exécution en absolu If Ordre#=2 Then Sttr(X=Pos&) 'Exécution en relatif R342 - 241 - SERAD S.A.

  • Page 242: Liaison Canopen Entre Une Mcs Et Un Module D'entrées/Sorties

    Les modules I/O nécessite l'envoi du Message « NMT Start » pour qu'ils deviennent opérationnels. L'envoie de ce message utilise les fonctions CAN générales : SetupCan(Can1, 0, 0) ' Utiliser le COBID 0 pour accédér au server NMT Nmt$=Chr$(1)+Chr$(2) ' Le NodeID du module est 2. R342 - 242 - SERAD S.A.
  • Page 243 'Attente d'un changement sur les entrées E$=PDO(Can1,1) 'Lecture du PDO E1#=ASC(MID$(E$,1,1)) 'Lecture du premier bloc d'entrée If E1#.3 Then ... 'Utilisation de la 3éme entrée S$=Chr$(00010011b) 'Ecriture des sorties 1, 2 et 5 PDO(Can1,1,S$) 'Envoi du PDO R342 - 243 - SERAD S.A.

  • Page 244: Message D'erreur De Compilation

    L'instruction Buzzer doit être suivie d'une constante de type bit. Goto or Call instruction expected Une instruction Call ou Goto est attendue dans un Case Invalid exit instruction Une instruction Exit Sub doit être utilisée uniquement dans un sous-programme. <Texte> Expected R342 - 244 - SERAD S.A.
  • Page 245 Real constant : Unexpected end of line Une constante réelle doit être terminée par un chiffre après le point décimal. <Texte> unexpected : Char from 0 to 9 expected Un nombre décimal ou réel utilise les caractères 0 à 9 R342 - 245 - SERAD S.A.

  • Page 246: Messages Afficheur Status 7 Segments

    Le système ne lance pas les tâches utilisateur. ERREUR N°23 : L'erreur 23 indique qu'il n'y a pas de tâches utilisateur chargées dans la MCS. ERREUR N°30 : Lorsqu'un programme utilisateur provoque une division par zéro l'erreur n°30 est affichée. R342 - 246 - SERAD S.A.
  • Page 247 Ces cinq dernières erreurs sont générées uniquement pendant l'exécution d'un programme utilisateur. Sur la détection d’une erreur quelconque, toutes les tâches seront arrêtées, le message sera visualisé sur l'afficheur, le chien de garde s’ouvrira et tous les axes servo passeront en boucle ouverte. R342 - 247 - SERAD S.A.
  • Page 248 BEEP ............................175 Bit systèmes ..........................135 Boîtes à cames..........................130 Boucles ............................163 BOX ..............................175 Buffer de mouvements ........................88 BUFMOV_S..........................176 Butées logicielles........................96, 154 Buzzer............................147 BUZZER ............................176 CALL.............................177 CAM..............................177 CAM_S ............................180 CAMBOX ............................177 CAMBOXDELAY ..........................178 CAMBOXSEG ..........................178 CAMC ............................179 R342 - 248 - SERAD S.A.
  • Page 249 CORRECTION ........................185, 186 CORRECTION_S .........................186 Correspondance entre les limites exprimées en incréments et les limites en unité utilisateur154, 168 COS ..............................186 COUNTER_S ..........................186 CRC ..............................187 CURSOR ............................187 CVI..............................187 CVIR .............................188 CVL...............................187 CVLR ............................187 DAC ..............................188 R342 - 249 - SERAD S.A.
  • Page 250 Filtre réjecteur ( carte SRV 85 seulement ) ..................95 Flash Sécurité Divers .........................168 FLASHOK.............................192 FLASHTORAM ..........................192 Fonction de compensation / décompensation ( carte SRV 85 seulement ) .........113 Fonction de superposition de mouvements (carte SRV 85 seulement)........116 FONT ............................192 FOR ..............................193 FORMAT$.............................193 R342 - 250 - SERAD S.A.
  • Page 251 Interpolation linéaire ........................117 Introduction........................88, 137, 232 JUMP ............................200 KEY...............................200 KEYDELAY...........................200 KEYREPEAT ..........................201 La communication CANopen......................232 LCASE$ ............................201 Lecture de données........................138 Lecture des entrées........................125 Lecture des sorties ........................125 Lecture d'une entrée........................126 Lecture d'une sortie ........................127 R342 - 251 - SERAD S.A.
  • Page 252 Module 8 sorties TOR SOBP8 .....................27 Module codeur SCD22 .........................21 Module codeur SCD2224 ......................22 Module codeur SSI SSI22 ......................23 Module servo SRV15........................18 Module servo SRV1524........................19 Module servo SRV85........................17 Module servo SSI SSI15 ......................20 MODULO_P ..........................158 R342 - 252 - SERAD S.A.
  • Page 253 Présentation Dialog 80 .........................143 Principe du multitâches ........................78 PRINT ............................215 Priorité des tâches..........................79 Prise d'origine .........................96, 153 Procédure de réglage d'un axe ......................34 Procédure d'installation du logiciel MCBEX ...................36 Profil de vitesse ........................92, 153 R342 - 253 - SERAD S.A.
  • Page 254 Sous-menu manuel pour les sorties TOR ..................151 Sous-menu manuel pour un axe ....................150 Sous-menu mémoire ........................152 Sous-menu paramètre........................149 Sous-menu variables........................151 Soustraction..........................169 SPACE$............................222 Spécificités du traitement RS 485 ....................139 SQR ..............................222 SSTOP............................222 STARTCAM..........................222 STARTCAMBOX ..........................222 STARTCAN ..........................240 STARTS............................223 STATUS............................223 STOP ............................223 R342 - 254 - SERAD S.A.
  • Page 255 UNITREV_P ..........................160 VAL ...............................227 Variables globales ..........................74 Variables locales ..........................76 VEL ...............................228 VEL%............................228 VEL_P............................161 VEL_S............................228 VELFF_P ............................160 VELHOME_P..........................161 VLINE ............................229 WAIT.............................230 WAIT EVENT..........................229 WAIT KEY.............................229 WATCHDOG ..........................230 WHILE ............................230 XOR ..............................231 ZERO_P ............................161 ZERO_S ............................231 R342 - 255 - SERAD S.A.
  • Page 256 Documentation MCS32 R342 - 256 - SERAD S.A.

Table des Matières