Table des Matières
Publicité
Documentation MCS32
Rentrez dans le champ « Echelle / pour » ( paramètre associé UNITREV_P ), l'avance en
unité utilisateur de la mécanique pour 1 tour codeur.
Toutes les valeurs de paramètres, de position, de mouvement ... exprimées en unité utilisateur
sont traduites à l'intérieur de la MCS en incrément avec la formule :
ValeurIncrémentAxe = ( ValeurUnitéAxe * ENCODER_P(Axe) ) / UNITREV_P(Axe)
C) Inversion du sens codeur ( pour codeur incrémental seulement )
Cochez la case « Inversion du sens codeur » du MCB ( paramètre associé ENCINV_P ) si
vous souhaitez inverser le sens de comptage du codeur en évitant des modifications de câblage.
D) Axe modulo ( pour codeur incrémental seulement )
Un axe infini (sans limites de course mécanique) doit être déclaré en axe modulo car sinon il
pourrait atteindre les limites de comptage des impulsions codeur (+/- 2^24 incréments) et
provoquer un dysfonctionnement de la MCS.
Cochez la case « Axe modulo » du MCB (paramètre associé MODULO_P) pour déclarer l'axe
en modulo et rentrez sa valeur dans le champ « Valeur » (paramètre associé MODVAL_P).
Par exemple, la valeur du modulo d'un axe rotatif exprimé en degré peut être de 360°.
5-4-4- Profil de vitesse
Une trajectoire en positionnement intègre les phases d'accélération, de vitesse plateau, de
décélération.
Les champs contenus dans la configuration de la carte à partir du MCB permettent de donner
des valeurs par défaut à ces différentes phases. Les valeurs sont prises en compte à chaque
démarrage de la MCS, elles sont également utilisées par le mode debug de la carte et par les
instructions ACC%, DEC%, VEL%.
Rentrez dans le champ « Vitesse » ( paramètre associé VEL_P ), la vitesse par défaut en
unité/s ( plage de 5 10^-5 à 1.5 10^6 incréments/s ).
Rentrez dans les champs « Accélération » ( paramètre associé ACC_P ) et « Décélération » (
paramètre associé DEC_P ), l'accélération et la décélération par défaut en unité/s
10^-5 à 1.5 10^6 incréments/s
Si l'on désire modifier ces phases à l'intérieur d'une tâche basic, utilisez les instructions ACC,
DEC, VEL, ACC%, DEC%, VEL%. L'instruction VEL_S permet de lire la vitesse de l'axe.
Elles sont effectives à tout moment : axe en mouvement ou à l'arrêt.
Les phases d'accélération/décélération peuvent être linéaires ou sinus ( paramètre associé
SIN_P ).
Dans le cas où le sinus a été choisi, un coefficient ( paramètre associé SINVAL_P ) permet
d'intégrer une portion linéaire dans le sinus. Par exemple :
Vitesse
Vitesse
Vitesse
Vitesse
Vitesse
Vitesse
Vitesse
Vitesse
Phase d'accélération
Phase d'accélération
Phase d'accélération
Phase d'accélération
Phase d'accélération
Phase d'accélération
Phase d'accélération
Phase d'accélération
R342
EX
2
).
Coefficient=0
Phase de décélération
Vitesse
Vitesse
Vitesse
Vitesse
Vitesse
Vitesse
Vitesse
Vitesse
t
t
t
t
t
t
t
t
Phase d'accélération
Phase d'accélération
Phase d'accélération
Phase d'accélération
Phase d'accélération
Phase d'accélération
Phase d'accélération
Phase d'accélération
- 92 -
2
( plage de 5
Coefficient=7
Phase de décélération
SERAD S.A.
t
t
t
t
t
t
t
t
Publicité
Table des Matières
