Exemple; Fonction De Superposition De Mouvements (Carte Srv 85 Seulement) - SERAD MCS 32 EX Guide D'utilisation

Documentation MCS32
En mode rebouclé, la valeur retournée par CORRECTION_S varie entre « compensation en
attente » et « compensation en cours » ( | b0=1 b1=0 | b0=0 b1=1 | b0=1 b1=0 |...).
En mode mono-coup, elle passe par : | b0=1 b1=0 | b0=0 b1=1 | b0=0 b1=0 |.
Le bit d'erreur b2 est automatiquement remis à 0 après chaque lecture de CORRECTION_S ou
au départ de la compensation suivante.
d)
.....
GEARBOX(Esclave,Maître,1,1,1)
STTI(Maître=+)
.....
.....
.....
.....
CORRECTION(Esclave,Maître,0,1,4,0,0,0,0,Phase,
Intervalle!,0.5,0.5,Intervalle!/4)
REPEAT
C#=CORRECTION_S
UNTIL (C#=0) OR (C#=4)
IF C#=0 THEN GOTO ERROR
.....

5-7-5- Fonction de superposition de mouvements (carte SRV 85 seulement)

La fonction ADDMOV permet de superposer sur un axe esclave ses propres mouvements avec
ceux effectuer par un axe maître. La liaison entre les deux axes doit être de type arbre
électrique (GEARBOX, GEARBOXM), synchronisation (MOVS, MOVSM, MOVSP,
MOVSC) ou came (CAM, CAMC).
Syntaxe :
<Esclave> : Nom de l'axe esclave où est effectuée la superposition (SRV 85 seulement )
<Maître> : Nom de l'axe maître ( carte servo ou codeur : SCD 22, SRV 15, SRV 85 ... )
<Coefficient> : Mise à l'échelle du maître et de l'esclave en incrément

Exemple

:
axe maître : axe linéaire avec ENCODER_P=4000, UNITREV_P=5mm
axe esclave : axe linéaire avec ENCODER_P=4000, UNITREV_P=10mm
Coefficient=(ENCODER_P(Esc)*UNITREV_P(Maître))/(ENCODER_P(Maître)
Coefficient=5/10=0.5
Dès que la fonction ADDMOV a été exécutée, le lien entre les 2 axes est établi jusqu'à
rencontre de l'instruction ADDSTOP.
Syntaxe : ADDSTOP (<AxeEsclave>)
Si l'axe esclave passe en mode non asservi ( AXIS(Esclave)=Off ), le lien entre le maître et
l'esclave est également coupé.
Le maître et l'esclave peuvent exécuter n'importe quel type de mouvement : positionnement,
synchronisation, interpolation.
Exemple :
.....
MOVA(X=0,Y=0)
ADDMOV(Y,X,1)
STTI(X=+)
WAIT INP(StartCycle)
MOVR(Y=StepCycle)
.....
STOP(X)
ADDSTOP(Y)
.....
R342
EX
Exemple :
ADDMOV (<Esclave>, <Maître>, <Coefficient>)
*UNITREV_P(Esc))
' activation du lien de superposition
' lancement axe X => axe Y se déplace également
' superposition d'un mouvement de distance StepCycle
' arrêt du lien de superposition
' Compensation monocoup
' Condition de compensation
' montant sur entrée C1 de
' l'axe esclave
' Attente fin compensation
' ou erreur compensation
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: front
SERAD S.A.