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Documentation MCS32
Repeat
P&=RealToLong(Pos_S(X))
CanLocal&(Can1,1,P&)
Until Move_S(X)=0
O$=Chr(0)
PDO(Can1,1,O$)
La MCS 2 envoie les ordres, lit la position de l'axe X de la MCS 1 dans la variable 1 du tableau
"Lecture de variables 32 bits" de celle-ci et envoi les positions dans la variable 5 de son tableau
"Ecriture de variables 32 bits".
CanLocal&(Can2,5,10.25)
O$=Chr(1)
PDO(Can2,1,O$)
Repeat
P&=CanRemote&(Can2,7180h,1)
...
Until PDOEvent(Can2,1)
11-4-2- Liaison CANopen entre une MCS et un module d'entrées/sorties
Le paramétrage de la communication entre une MCS et un module I/O consiste à attribuer un
NodeID a chacun. Le NodeID d'un module I/O est généralement paramétré par des
interrupteurs. Une communication par SDO et PDO est alors possible.
Les COBID par défaut des serveurs SDO sont 600h+NodeID en réception et 580h+NodeID en
émission. Les COBID par défaut du premier PDO sont 200h+NodeID pour la réception et
180h+NodeID pour l'émission. On paramètre donc les clients respectifs en conséquence.
Initialisation de la MCS
'Démarrage de la carte à 500KBits/s sur le nœud 1
StartCan(Can1,1,5)
'COBID ClientSDO Rx Mcs= COBID ServerSDO Tx I/O
CanSetup&(Can1,1280h,1,582h)
'COBID ClientSDO Tx Mcs= COBID ServerSDO Rx I/O
CanSetup&(Can1,1280h,2,602h)
'COBID TxPDO MCS = COBID RxPDO I/O
CanSetup&(Can1,1800h,1,202h)
'COBID RxPDO MCS = COBID TxPDO I/O
CanSetup&(Can1,1400h,1,182h)
Les modules I/O nécessite l'envoi du Message « NMT Start » pour qu'ils deviennent
opérationnels. L'envoie de ce message utilise les fonctions CAN générales :
SetupCan(Can1, 0, 0) ' Utiliser le COBID 0 pour accédér au server NMT
Nmt$=Chr$(1)+Chr$(2) ' Le NodeID du module est 2.
R342
EX
'Ecriture de la position
'Envoi d'un ordre de mouvement en absolu
'Envoi du PDO
'Jusqu'à la fin du mouvement
'Lecture de la position
'Mise à disposition de la position
'Réponse
'Acquittement de l'ordre
'Lecture de la position
- 242 -
SERAD S.A.
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