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Documentation MCS32
CORRECTION est déjà activée (en mode permanent), on peut en temps réel la
réexécuter pour faire une modification de paramètres (par exemple la phase). Par
contre, il est nécessaire de remettre tous les paramètres de l'instruction même ce
qui ne sont pas modifié.
Attention :
La compensation précédente doit être complètement terminée avant de pouvoir
en traiter une autre.
Si le maître tourne en sens opposé à son sens normal ( donné par le signe de «
distance maître » ), la compensation n'est pas appliquée et elle est perdue.
électrique (GEARBOX ou GEARBOXM), de mouvement synchronisé (MOVS,
MOVSM, MOVSP, MOVSC) ou came (CAM, CAMC) avant de lancer une
compensation.
l'erreur est signalée et la correction maximale autorisée est appliquée.
Voir aussi :
STOPCORRECTION, ICORRECTION
10-16-59- CORRECTION_S – Etat de la compensation
Syntaxe :
<Variable>=CORRECTION_S(<Esclave>)
Types acceptés : <Variable> : octet
b0=1 : compensation demandée et en attente de l'événement capture.
b1=1 : compensation en cours.
b2=1 : erreur détectée : compensation hors limites (la compensation limitée à
quand même été appliquée).
Description :
Cette fonction permet de connaître l'état du cycle de compensation.
Remarques :
<Esclave> doit être un axe servo SRV85. En mode rebouclé, la valeur retournée
par CORRECTION_S varie entre « compensation en attente » et « compensation
en cours » ( | b0=1 b1=0 | b0=0 b1=1 | b0=1 b1=0 |...).
En mode mono-coup, elle passe par : | b0=1 b1=0 | b0=0 b1=1 | b0=0 b1=0 |.
Le bit d'erreur b2 est automatiquement remis à 0 après chaque lecture de
CORRECTION_S ou au départ de la compensation suivante.
Voir aussi :
CORRECTION, ICORRECTION
10-16-60- COS - Cosinus
Syntaxe :
COS(<Expression>)
Types acceptés : Expression : réel
Description :
Cette instruction retourne le cosinus de <Expression>.
Remarques :
L'argument <Expression> doit être une expression numérique valide. La fonction
COS prend un angle et restitue le rapport de deux côtés d'un triangle rectangle. Le
rapport est la longueur du côté adjacent à l'angle divisé par la longueur de
l'hypoténuse. <Expression>est exprimée en radians.
Exemple :
a!=COS(3.14159)
Voir aussi :
SIN, ARCTAN et TAN
10-16-61- COUNTER_S – lecture du compteur
Syntaxe :
<Variable>=COUNTER_S(<Axe>,<Entrée>)
Types acceptés : <Variable> : Entier
R342
EX
L'esclave devra au préalable être lié à un maître par une fonction d'arbre
Si la correction force à passer en dehors des limites définies par l'utilisateur,
- 186 -
SERAD S.A.
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