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Documentation MCS32
5- PROGRAMMATION DU CONTRÔLE DE MOUVEMENT
5-1- Introduction
La MCS peut gérer de 1 à 8 cartes servo. Chaque carte intègre un processeur DSP 32 MHz pour
assurer un asservissement avec un «update time » de 330 µs, un FPGA pour traiter les signaux
codeur jusqu'à 2 MHz.
Les ordres de mouvement sont envoyés aux cartes d'axes grâce au processeur central 32 bits qui
décode les tâches pseudo-basic.
Le logiciel MCB contient de nombreuses instructions évoluées pour le contrôle de mouvement :
positionnement,
interpolation...
5-2- Buffer de mouvements
Le processeur central de la MCS qui exécute les tâches compilées échange régulièrement des
informations avec les cartes d'axes.
Les informations de mouvement (MOVA, STTA, MOVS, GEARBOX, STOP ... ) sont
transmises à travers un buffer logiciel. Chaque axe possède un buffer divisé en 3 parties :
R342
EX
arbre
électrique,
came
électronique,
- 88 -
superposition,
compensation,
SERAD S.A.
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