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Documentation MCS32
Remarques :
<Axe> doit être un axe servo. Cette fonction est utilisée pour savoir si la prise
d'origine a été effectuée ou non. Pendant un cycle de prise d'origine, l'indicateur
HOME_S est forcé en 0. Dès que le cycle est entièrement terminé, HOME_S passe
à 1.
Exemple :
IF NOT HOME_S(X) THEN HOME(X)
Voir aussi :
HOME
10-16-100- ICORRECTION – fonction de compensation
Syntaxe :
ICORRECTION(<Esclave>,<Maître>,<Dist.maître>,<Dist.esclave>,
Unités :
<Dist.maître>, <Dist.esclave> : unité utilisateur (Ex : mm, degré,...)
<Dist.d'accél> : unité utilisateur/s²
Types acceptés : <Dist.maître>, <Dist.esclave>, <Dist.d'accél> : réel
Limites :
Description :
Cette fonction permet d'appliquer un mouvement de correction sur un axe esclave
pendant une distance de l'axe maître.
Remarques :
L'esclave devra au préalable être lié à un maître par une fonction d'arbre électrique
(GEARBOX ou GEARBOXM), de mouvement synchronisé (MOVS, MOVSM,
MOVSP, MOVSC) ou came (CAM, CAMC) avant de lancer une compensation.
Au mouvement de synchronisation normal de l'esclave, on superpose le
mouvement suivant : Pendant que le maître parcourt une « distance maître », on
ajoute un déplacement « distance esclave » avec une accélération et une
décélération sur une distance maître de « distance d'accél ». <Esclave> doit être
une carte servo SRV85 et <Maître peut-être une carte servo ou un codeur.
Voir aussi :
CORRECTION
10-16-101- IF - IF...Then...Else
Syntaxe 1 :
IF <Condition> THEN
ELSE
END IF
Syntaxe 2 :
IF <Condition> THEN <Instruction1> ELSE <Instruction2>
Description :
Permet l'exécution conditionnelle, basée sur l'évaluation d'une expression.
Remarques :
Le mot-clé IF commence une structure de contrôle IF...THEN...ELSE...END IF . Il
doit apparaître avant toute autre partie de la structure. <Condition> doit être une
expression booléenne.
Si <Condition> est vraie alors <Instructions1> sont exécutées.
Si <Condition> est fausse alors <Instructions2> sont exécutées.
Exemple :
IF (a%>1) AND (a%<10) THEN
Locate 1,1
Print "Longueur 1"
Else
Locate 2,1
R342
EX
<Dist. d'accél>)
{<Instruction1>}
...
{<Instruction2>}
...
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SERAD S.A.
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