Table des Matières
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Documentation MCS32
5-8-3- Accélération / Vitesse résultante
Comme en positionnement, un mouvement interpolé possède une phase d'accélération, vitesse
plateau, décélération. La phase de décélération sera égale à celle d'accélération. Ces valeurs
correspondent à des accélération et vitesse résultantes des deux axes.
L'instruction ACC(<AxeX>, <AxeY>)=Valeur permet d'affecter une valeur d'accélération et
de décélération résultante. Elle est prise en compte si les axes sont à l'arrêt.
L'instruction VEL(<AxeX>, <AxeY>)=Valeur permet d'affecter une valeur de vitesse
résultante. Elle est prise en compte à tout moment.
Si l'instruction MERGE(<AxeX>, <AxeY>) est activée et que l'on charge plusieurs MOVL,
MOVC dans le buffer de la carte d'axe, la phase d'accélération sera effective jusqu'à ce que la
vitesse soit atteinte et ensuite les mouvements étant enchaînés, on passera d'un mouvement à
l'autre à la même vitesse. La phase de décélération s'effectuera sur le ou les derniers
mouvements.
℡ Attention : sur des pièces qui possèdent des arcs de cercle et sur lesquelles on travaille en
mouvements enchaînés (MERGE(X,Y)=On ), l'accélération réelle peut devenir très importante
:
Accél (t) =
Accél. maxi =
Avec
Vi = vitesse initiale avant l'arc de cercle en m / s
r = rayon de l'arc en m
Accél en m / s²
Accél maxi = - ( 0.5² / 0.01 ) = -25 m/s²
5-8-4- Arrêt d'un mouvement
Pour arrêter un mouvement interpolé en cours de trajectoire, il faut utiliser l' instruction
STOPI(<AxeX>, <AxeY>). Les axes s'arrêtent en suivant la trajectoire interpolée via la pente
de décélération donnée par l'instruction ACC(<AxeX>,<AxeY>). Le buffer de mouvement est
vidé : on ne pourra donc pas faire de reprise de trajectoire.
L'instruction est bloquante pour la tâche tant que le mouvement n'est pas terminé (condition
MOVE_S(AxeX)=0 et MOVE_S(AxeY)=0 ). Par exemple :
ACC(X,Y)=1000
VEL(X,Y)=100
MERGE(X,Y)=On
MOVL(X=10,Y=5)
MOVL(X=20,Y=0)
...
STOPI(X,Y)
Si l'on souhaite faire une pause sur une trajectoire il faut mettre à 0 la vitesse résultante. Par
exemple :
ACC(X
,Y)=1000
VEL(X,Y)=100
MERGE(X,Y)=On
R342
EX
- ( Vi² / r ) * Cos ( Téta i + (( Vi / r ) * t ))
- ( Vi² / r )
- 118 -
SERAD S.A.
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