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Documentation MCS32
Instruction CAMSEG_S : permet de savoir quelle numéro d'équation de la came est en cours
d'exécution. La valeur retournée est significative que si CAM_S est à 1.
Exemple :
IF CAMSEG_S(Esclave)=1 THEN PRINT «
IF CAMSEG_S(Esclave)=2 THEN PRINT «
E) Arrêt d'une came
La fonction ENDCAM permet d'arrêter le mouvement de l'esclave à la fin du profil de la came
tandis que la fonction STOP met fin au mouvement immédiatement. La syntaxe de l'instruction
ENDCAM est la suivante : ENDCAM (<Axe>)
Attention : Si ENDCAM s'applique à une came qui a été déclarée en mode non mono-coup et
enchaînée avec une autre, la came termine son profil et enchaîne sur la suivante.
F) Mise en garde
Les valeurs données aux positions de l'axe maître à l'intérieur de la table doivent être des
valeurs croissantes.
L'écart entre deux points successifs du maître ou de l'esclave ne doit pas dépasser +/- 2^21
incréments.
Cet écart ne doit pas être trop petit. Il est préférable que le système passe par tous les points
successifs, même à vitesse maximale ( période d'échantillonnage de 330µs ).
G) Mouvement déclenché sur entrée capture : CAMC ( seulement sur SRV 85 )
Cette instruction est équivalente à CAM mais en plus, elle intègre une condition de
déclenchement donnée par une entrée rapide « capture ».
H) Modification de points d'une came : LOADPOINT
Cette instruction permet de changer deux polynômes à partir d'un point d'une came dans la
carte servo. Sa sintaxe est la suivante :
LOADPOINT(<Esclave>,<Maître>,<Tableau>,<Nombre>,<PremierPolynôme>,
<Esclave> : Nom de l'axe esclave où est effectuée la came (carte servo : SRV15, SRV85...)
<Maître> : Nom de l'axe maître (carte servo ou codeur : SRV15, SRV85, SCD22...)
<Tableau> : Nom du tableau de came déclaré à partir de l'onglet variables globales du logiciel
MCB (variable de type « réel »).
<Nombre> : nombre d'éléments du tableau pour définir la came.
Nombre = ( NombrePointsCame + 2) × 2
<PremierPolynôme> : Une carte servo possède une table globale de 310 polynômes pour
l'ensemble de 5 cames. Rentrez une valeur entre 1 et 310 pour indiquer où sera stocker le
premier polynôme de la came dans la table globale de la carte.
<IndexVariable> : Index de la variable dans le <Tableau> où se situe la modification à prendre
en compte. La modification des polynômes tient compte des positions du maître et de l'esclave.
Il n'est pas nécessaire d'utiliser LOADPOINT deux fois pour modifier ces deux informations.
R342
EX
<IndexVariable)
Came entre le point 1 et le point 2
Came entre le point 2 et le point 3
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»
»
SERAD S.A.
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