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Documentation MCS32
Voir aussi :
MOVC, MOVE_S
10-16-143- MOVR – Mouvement relatif
Syntaxe :
MOVR(<Axis>=<Distance> {,<Axis>=<Distance> ... })
Types acceptés : Distance : réel
Description :
Déplace l'axe à une position relative. L'exécution de l'instruction provoque le
basculement vers la tâche suivante.
Remarques :
La tâche attend la fin du mouvement (condition MOVE_S(Axe)=0) avant
d'exécuter la prochaine instruction. Les axes utilisent les valeurs courantes de
vitesse, d'accélération et de décélération.<Axe> doit être un axe servo
Exemple :
MOVR (X=1200.00,Y=-100.00,Z=+550.00,W=Dist!)
Voir aussi :
MOVA, STTA, STTR, STTI, MOVE_S
10-16-144- MOVS et MOVSP - Mouvement synchronisé
Syntaxe 1 :
MOVS(<AxeEsclave>,<AxeMaître>,<DistanceMaître>,<DistanceEsclave>,
Syntaxe 2 :
MOVSP(<AxeEsclave>,<AxeMaître>,<DistanceMaître>,<DistanceEsclave>,
Types acceptés : DistanceMaître, DistanceEsclave, DistanceAccélération,
DistanceDécélération, Mini, Maxi : réel
Intérieur : Bit
Limites :
Distance Maître, Distance Esclave : de 0 à +/-2
Description :
Ces instructions sont utilisées pour lier un axe esclave à un axe maître pendant une
certaine distance de l'axe maître avec des phases d'accélération et de décélération
sur l'axe esclave. L'instruction MOVSP intègre un déclenchement sur une fenêtre
de position d'un axe. Le mouvement est envoyé dans le buffer de mouvement. Si le
buffer est plein, la tâche se bloque jusqu'à ce qu'une place se libère dans le buffer.
Remarques :
<AxeMaître> peut être un axe servo ou codeur.<AxeEsclave> doit être un axe
servo.Les <DistanceAccélélération> et <DistanceDécélération> sont exprimées en
distance sur l'axe maître et peuvent être nulles. <Mini> et <Maxi> définissent la
fenêtre de déclenchement sur l'axe <AxeDeclenchement> et <Intérieur> indique
que la position doit se situer à l'intérieur de la fenètre. <Mini> doit toujours être
inférieur à <Maxi>.
Exemple :
Coupe au vol
ORDER(Slave)=0
MOVS(Slave,Master,0.8,0.4,0.8,0)
MOVS(Slave,Master,0.2,0.2,0,0)
MOVS(Slave,Master,0.8,0.4,0,0.8)
MOVS(Slave,Master,8.2,-1.0,0.5)
WAIT ORDER_S(Slave)>=2
OUT(Couteau)=ON
WAIT ORDER_S(Slave)>=3
OUT(Couteau)=OFF
Voir aussi :
CAM, CAMBOX, GEARBOX
R342
EX
<DistanceAccélération>, <DistanceDécélération>)
<DistanceAccélération>, <DistanceDécélération>,
<AxeDeclenchement>,<Mini>,<Maxi>,<Intérieur>)
'initialise le n°+1 du prochain mouvement
'envoyé dans le buffer
21
incréments
'Accélération mouvement 1
'Phase synchro mouvement 2
'Décélération mouvement 3
'Retour
'Attente fin exécution du mouvement 2
'Activation du couteau
'Attente fin exécution du mouvement 3
'Arrêt du couteau
- 210 -
mouvement 4
SERAD S.A.
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