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Documentation MCS32
CAPTURE2(Maître,24,Off,0,0,Off)
WAIT REG2_S(Maître)=1
CorrectionValue!=Phase-REGPOS2_S(X)
ICORRECTION(Esclave,Maître,Intervalle!,CorrectionValue!,Dacc
.....
B) Fonction de compensation : CORRECTION (SRV 85)
Cette fonction permet d'appliquer un mouvement de correction sur un axe esclave pendant une
distance de l'axe maître sur un événement de capture de position. Comme tous les paramètres
sont stockés dans la carte de l'axe esclave, dès que l'événement est détecté, la compensation est
traitée instantanément.
Vitesse esclave
(unité/s)
Vitesse
maximum
Vitesse de base
(Donnée par un
GEARBOX)
Capture
détectée
a)
La compensation peut être déclenchée sur 2 modes de capture :
capture de la position de l'axe maître à partir d'une entrée capture de l'axe esclave ( précision
capture : 330µs ).
capture effectuée physiquement sur l'axe maître et utilisation de la capture diffusée sur l'axe
esclave ( précision capture : 0.1µs ).
Gabarit de compensation :
Syntaxe :
CORRECTION(<Esclave>,<Maître>,<Mode>,<Capture>,<Configuration>,<Fenêtre>,<Mini>,
<Maxi>,<Intérieur>,<Phase>,<Dist.maître>,<Vit.maxi
,<Dist.accél.mini>)
<Esclave> : Nom de l'axe esclave où est appliquée la compensation (SRV 85 seulement )
<Maître> : Nom de l'axe maître (carte servo ou codeur : SCD 22, SRV 15, SRV 85 ...)
<Mode> : 0 pour mono-coup (une seule compensation par exécution d'instruction
CORRECTION), 1 pour permanent (une compensation appliquée à chaque capture tant que
l'instruction STOPCORRECTION n'a pas été rencontrée ).
<Capture> : 0 pour capture de la position maître à partir du registre1 de l'axe maître (précision
0.1µs ), 1 pour capture de la position maître à partir du registre1 de l'axe esclave (précision
330µs).
<Configuration> : Octet de configuration hardware de la capture
R342
EX
Distance décélération
Distance
= Distance accélération
accélération minimum
Distance maître
Lancement de la compensation
b0 : non utilisé
' Capture position axe maître sur front
' descendant de l'entrée C2 de l'axe
' maître
'
Attente détection capture
Capture
détectée
C a p t u r e d é t e c t é e
D i s t a n c e D i s t a n c e m a î t r e D i s t a n c e d é c é a c c é l é r a t i o n m i n i m u m = D i s t a n c e a c c
esclave>,<Vit.mini
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!)
Vitesse
minimum
Distance maître
(unité)
esclave>
SERAD S.A.
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