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Documentation MCS32
5-7-6- Arrêt d'une liaison maître / esclave
Pour arrêter une liaison maître / esclave, il faut utiliser les instructions STOP ou SSTOP sur
l'axe esclave. Ces instructions arrêtent également l'axe spécifié via la décélération courante et
elles vident son buffer de mouvement.
L'arrêt de la liaison peut se faire pendant le mouvement ou non de l'esclave.
L'instruction STOP est bloquante pour la tâche tant que le mouvement n'est pas terminé
(condition MOVE_S(Axe)=0 ) alors que SSTOP n'est pas bloquante.
Syntaxe : STOP (<Axe1> {,<Axe2>...})
Exemple :
GEARBOX (Esclave, Maître, 2, 1, 1) 'activation du lien maître / esclave
STTI(Maître=+)
...
STOP(Maître)
...
STOP(Esclave)
L'instruction AXIS(Esclave)=Off arrête également la liaison et le mouvement mais sans aucun
contrôle car l'asservissement est inhibé.
5-8- Interpolation
5-8-1- Interpolation linéaire
La fonction MOVL permet d'effectuer une interpolation linéaire sur deux axes
Syntaxe :
Les paramètres <DestinationX> et <DestinationY> s'expriment en relatif.
Cette instruction est non bloquante pour la tâche ( excepté si le buffer de mouvements est plein
).
Si l'instruction MERGE est activée et que l'on charge plusieurs MOVL dans le buffer de la
carte d'axe, les mouvements seront enchaînés les uns aux autres sans passer par une vitesse
nulle.
5-8-2- Interpolation circulaire
La fonction MOVC
dimensions du cercle ou de l'arc sont définies par les quatre paramètres suivants:
MOVC(<AxeX>=<DestinationX>,
<SensHoraire> [,<Vitesse>])
Les paramètres <DestinationX> et <DestinationY> sont exprimé en relatif. Les paramètres
<CentreX> et <CentreY> définissent la position du centre du cercle par rapport à la position
courante. Le <SensHoraire> défini le sens de déplacement.
Cette instruction est non bloquante pour la tâche ( excepté si le buffer de mouvements est plein
).
Si l'instruction MERGE est activée et que l'on charge plusieurs MOVC dans le buffer de la
carte d'axe, les mouvements seront enchaînés les uns aux autres sans passer par une vitesse
nulle.
R342
EX
MOVL(<AxeX>=<DestinationX>, <AxeY>=<DestinationY>[,<Vitesse>])
permet d'effectuer une interpolation circulaire sur deux axes. Les
<AxeY>=<DestinationY>,
' départ du maître => l'esclave suit
' arrêt du maître => l'esclave s'arrête
'arrêt de la liaison maître / esclave
- 117 -
.
<CentreX>,
<CentreY>,
SERAD S.A.
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