Étalonnage Avec La Méthode Axis Calibration; Description De La Méthode Axis Calibration - ABB IRB 120 Manuel Du Produit

5 Étalonnage
5.4.1 Description de la méthode Axis Calibration
5.4 Étalonnage avec la méthode Axis Calibration
5.4.1 Description de la méthode Axis Calibration
Vous trouverez les instructions relatives à la procédure Axis Calibration sur le FlexPendant
Vous trouverez les instructions relatives à l'exécution de la procédure d'étalonnage
sur le FlexPendant. Il vous guidera, étape par étape, tout au long de la procédure
d'étalonnage.
Ce manuel contient une brève description de la méthode, d'autres informations
complémentaires aux informations fournies sur le FlexPendant, le numéro de
référence des outils et des images indiquant l'emplacement de montage des outils
d'étalonnage sur le robot.
Aperçu de la procédure Axis Calibration
La procédure Axis Calibration s'applique à tous les axes et s'effectue sur un axe
à la fois. Les axes du robot sont déplacés manuellement et automatiquement
jusqu'à la position adéquate, comme indiqué dans le FlexPendant.
Une tige/douille d'étalonnage fixe est installée sur chaque axe du robot à la livraison.
Description grossière de la procédure Axis Calibration :
Routines dans la procédure d'étalonnage
Les routines suivantes sont disponibles dans la procédure Axis Calibration,
présentées au début de la procédure sur le FlexPendant.
Routine d'étalonnage précis
Choisissez cette routine pour étalonner le robot en l'absence d'outils, de câbles
ou d'équipements de processus montés sur le robot.
Mise à jour des compte-tours
Choisissez cette routine pour effectuer un étalonnage approximatif de chaque axe
du manipulateur en mettant à jour le compte-tours de chaque axe, à l'aide du
FlexPendant.
Suite page suivante
238
1 L'outil/élément d'étalonnage est préparé par l'opérateur. Toutes les
protections doivent être retirées avant le démarrage de l'étalonnage.
2 Pendant la procédure d'étalonnage, RobotWare déplace l'axe du robot choisi
pour l'étalonnage de façon à ce que les outils d'étalonnage entrent en contact.
RobotWare enregistre les valeurs de position de l'axe et répète la procédure
de mise en contact plusieurs fois pour obtenir une valeur exacte de la position
de l'axe.
AVERTISSEMENT
Risque de pincement ! La force de contact des grands robots peut atteindre
150 kg. Gardez donc une distance de sécurité par rapport au robot.
3 La position de l'axe est stockée dans RobotWare avec un choix actif de
l'opérateur.
© Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Manuel du produit - IRB 120
3HAC035728-004 Révision: W