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2 Installation et mise en service
2.3.7 Configuration des paramètres système pour un robot suspendu ou incliné
Suite
Paramètres système
Gravity Beta
Si le robot est monté en position inversée ou sur un mur (pivoté par rapport à l'axe
Y), le châssis de base du robot et le paramètre du système Gravity Beta doivent
être redéfinis. Gravity Beta devrait alors être π (+3,141593) si le robot est monté
position inversée (suspendu), ou ±π/2 (±1,570796) s'il est monté sur un mur.
La Gravity Beta est un sens de rotation positif autour de l'axe Y du système de
coordonnées de base. La valeur est exprimée en radians.
Gravity Alpha
Si le robot est monté sur un mur (pivoté par rapport à l'axe X), alors le châssis de
base du robot et le paramètre du système Gravity Alpha doivent être redéfinis. La
valeur de Gravity Alpha devrait donc être de ±π/2 (±1,570796).
La Gravity Alpha est un sens de rotation positif autour de l'axe X du système de
coordonnées de base. La valeur est exprimée en radians.
Gamma Rotation
Gamma Rotation définit l'orientation du pied du robot sur le chariot de déplacement
(déplacement de translation).
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Remarque
Il est important de configurer correctement l'angle de montage dans les
paramètres système, afin que le système du robot puisse commander les
mouvements de manière optimale. Une définition incorrecte de l'angle de montage
entraînera :
•
La surcharge de la structure mécanique.
•
Des performances et des précisions de trajectoire réduites.
•
Le fonctionnement incorrect de certaines fonctions ; par exemple Load
Identification et Collision detection.
Remarque
Le paramètre système Gravity Alpha n'est pas pris en charge pour tous les types
de robot. Il n'est pas pris en charge pour : IRB 140, IRB 1410, IRB 1600ID, IRB
2400, IRB 4400, IRB 6400R, IRB 6400 (à l'exception de : IRB 6400 200/2.5 et IRB
6400 200/2.8), IRB 6600, IRB 6650, IRB 6650S et IRB 7600 (à l'exception de :
IRB 7600 325/3.1).
Si le robot ne prend pas en charge Gravity Alpha, utilisez Gravity Beta, avec le
réétalonnage de l'axe 1, pour définir la rotation du robot autour de l'axe X.
Remarque
Le paramètre est pris en charge pour tous les robots de translation si le paramètre
système 7 axes high performance motion est défini ; voir Manuel de référence
technique - Paramètres système.
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Manuel du produit - IRB 120
3HAC035728-004 Révision: W
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