Vérification De La Position D'étalonnage - ABB IRB 14000 Manuel D'utilisation
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Voir aussi pour IRB 14000:
- Manuel d'utilisation (20 pages) ,
- Mode d'emploi (112 pages) ,
- Manuel du produit (166 pages)
Table des Matières
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4 Étalonnage
4.4 Vérification de la position d'étalonnage
4.4 Vérification de la position d'étalonnage
Introduction
Vérifiez la position d'étalonnage du robot avant de programmer le système robotisé.
Pour ce faire :
Utiliser une instruction MoveAbsJ
Utilisez cette procédure pour créer un programme qui place tous les axes du robot
dans la position d'étalonnage correspondante.
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Utilisation de la fenêtre de pilotage manuel
Suivez cette procédure pour piloter le robot jusqu'à la position d'étalonnage pour
tous les axes.
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•
Utilisation d'une instruction MoveAbsJ avec l'argument en fonction des degrés
de la position d'étalonnage sur tous les axes.
•
Utiliser la fenêtre de pilotage manuel sur le FlexPendant.
Action
Dans le menu ABB, sélectionnez Éditeur de pro-
gramme.
Créez un programme.
Utilisez MoveAbsJ dans le menu Motion&Proc.
Créez le programme suivant pour le bras droit :
MoveAbsJ [[0,-130,30,0,40,0], [-
135,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]
\NoEOffs, v1000, fine, tool0;
Créez le programme suivant pour le bras gauche :
MoveAbsJ [[0,-130,30,0,40,0],
[135,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]
\NoEOffs, v1000, fine, tool0;
Exécutez le programme en mode manuel.
Vérifiez que les repères d'étalonnage des axes
sont alignés correctement. Si tel n'est pas le cas,
mettez les compte-tours à jour.
Action
Dans le menu ABB, appuyez sur Pilotage
manuel.
Appuyez sur le mode Motion pour sélec-
tionner le groupe d'axes à déplacer.
Tapez axe 1, 2 ou 3 pour sélectionner l'axe
à déplacer.
Placez manuellement les axes du robot
dans une position où la valeur correspon-
dante lue sur le FlexPendant est égale aux
degrés de la position d'étalonnage.
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Remarque
Voir
Graduation d'étalonnage et po-
sition d'axe correcte à la page 52
Mise à jour des compte-tours à la
page
54.
Remarque
Les degrés sont indiqués dans la section
Positions d'axe exactes en degrés à la
page
53.
Manuel d'utilisation - IRB 14000
3HAC052986-004 Révision: F
et
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