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5 Étalonnage
5.1.2 Méthodes d'étalonnage
5.1.2 Méthodes d'étalonnage
Vue d'ensemble
Cette section indique les différents types d'étalonnage et les méthodes d'étalonnage
proposées par ABB.
Types d'étalonnage
Type d'étalonnage
Étalonnage stan-
dard
i
Brève description des méthodes d'étalonnage
Méthode Axis Calibration
Axis Calibration est une méthode d'étalonnage standard pour l'étalonnage de IRB
120. C'est la méthode recommandée pour obtenir des performances correctes.
Les routines suivantes sont disponibles pour la méthode Axis Calibration :
L'équipement d'étalonnage de Axis Calibration est fourni sous la forme d'un jeu
d'outils.
Vous trouverez une introduction à la méthode d'étalonnage dans ce manuel,
reportez-vous à la section
Vous trouverez les instructions relatives à l'exécution de la procédure d'étalonnage
sur le FlexPendant. Il vous guidera, étape par étape, tout au long de la procédure
d'étalonnage.
Méthode d'étalonnage manuel
La méthode d'étalonnage manuel est une méthode basée sur le desserrage des
freins moteur du robot et le déplacement manuel du robot jusqu'à une position
d'étalonnage. L'étalonnage manuel utilise les méthodes manuelles pour l'étalonnage
précis et la mise à jour des compte-tours. Voir
d'étalonnage manuel à la page
Suite page suivante
228
Description
Le robot étalonné est placé en position d'éta-
lonnage.
Les données d'étalonnage standard se
trouvent sur la carte SMB (carte de mesure en
série) ou EIB dans le robot.
Pour les robots sous version RobotWare 5.04
ou antérieure, les données de l'étalonnage fi-
gurent dans le fichier calib.cfg fourni avec le
robot à la livraison. Ce fichier identifie la posi-
tion correcte du résolveur/moteur en fonction
de la position de repos du robot.
Le robot est étalonné par étalonnage manuel ou Axis Calibration en usine. Utilisez toujours la
même méthode d'étalonnage qu'en usine.
Vous trouverez des informations sur la méthode d'étalonnage valide sur l'étiquette d'étalonnage
ou dans le menu d'étalonnage du FlexPendant.
Si aucune donnée n'est trouvée pour l'étalonnage standard, l'étalonnage manuel est utilisé par
défaut.
•
Étalonnage précis
•
Mise à jour des compte-tours
Étalonnage avec la méthode Axis Calibration à la page
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Étalonnage avec la méthode
243.
Méthode d'étalonnage
Axis Calibration ou
i
étalonnage manuel
238.
Manuel du produit - IRB 120
3HAC035728-004 Révision: W
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