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Fig. 3-3: Sous-ensembles principaux du manipulateur
La construction des robots de la variante HP (HP = Hight Protection) est
conçue de façon à leur permettre de bénéficier d'une meilleure résistance à la
saleté et à l'eau. Ces modules sont égaux à ceux des variantes standard
quant à leur fonctionnement et leur structure de base.
Les axes 1 à 5 sont équipés de butées servant à la protection de la machine.
Pour la protection des personnes, on dispose de deux possibilités :
Le robot peut être doté d'une combinaison poignet en ligne - bras à trois axes
Poignet en ligne -
pour une charge de 6 à 10 kg. Ce module bras- poignet en ligne est vissé di-
bras
rectement à l'épaule du robot avec le réducteur A3. Ce module poignet en
ligne - bras est disponible en deux variantes, de longueurs différentes. Les ou-
tils sont montés à la bride de fixation de l'axe 6. Les axes A1 à A5 compren-
nent un dispositif de mesure permettant de déterminer la position zéro
mécanique de l'axe en question avec un palpeur de mesure électronique (ac-
cessoire) afin de fournir les données ainsi obtenues au contrôleur. Dans le cas
de l'axe 6, on dispose d'un vernier pour la détermination de la position zéro
mécanique. Les sens de rotation, les caractéristiques des axes et les charges
autorisées peuvent être consultés au chapitre
niques" Page 15).
Le poignet en ligne est entraîné par les moteurs se trouvant à l'intérieur du poi-
gnet. La transmission de la force à l'intérieur du poignet en ligne est effectuée
pour l'axe 4 directement sur le réducteur A4, pour les axes 5 et 6, des réduc-
teurs avec des roues coniques et une gradation de la courroie dentée sont uti-
lisés.
La bride de fixation correspond à la norme ISO 9409-1:2004, avec quelques
divergences minimales.
Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1
1
Epaule
2
Poignet en ligne - bras
3
Installation électrique
La fonction Safe-Robot du contrôleur
L'utilisation de butées mécaniques supplémentaires pour les axes 1 - 3
(option)
3 Description du produit
4
Embase
5
Bâti de rotation
(>>>
4 "Caractéristiques tech-
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