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3. Nettoyer la surface d'appui du moteur A2 au réducteur.
4. Vérifier l'état du joint torique sur l'arbre moteur.
5. Les connecteurs femelles XM2 et XP2 doivent être configurés conformé-
6. Suspendre le moteur A2 avec la corde et le mettre en place ; ne pas le
7. Monter 4 vis à six pans creux M8x22-8.8.
8. Serrer les 4 vis à six pans creux en croix avec une clé dynamométrique.
9. Délester la corde et la retirer.
10. Connecter les connecteurs XM2 et XP2 aux connecteurs femelles. Res-
11. Enlever les blocages de l'épaule.
12. Procéder à la calibration du point zéro de l'axe 2.
Fig. 10-5: Montage du moteur A2
10.3
Remplacement du moteur de l'axe 3
Lors du démontage du moteur, le robot peut éventuellement se déplacer au-
Description
tour ce cet axe. Le blocage contre les mouvements peut être effectué avec
des moyens mécaniques (p. ex. base, grue) ou par une position finale stable
(p. ex. des butées).
Condition
préalable
Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1
ment à la figure.
coincer en le montant.
Le montage du moteur est facilité si on le tourne un peu autour de
l'axe de rotation.
Augmenter progressivement le couple de serrage jusqu'à 23 Nm.
pecter les broches et codages des connecteurs. Lors de la mise en place
des connecteurs, les tourner jusqu'à ce qu'ils s'enclenchent de façon per-
ceptible (bloqués contre les rotations) dans le codage.
Des informations détaillées concernant la calibration sont fournies
dans le manuel de service et de programmation pour l'utilisateur final
et les intégrateurs de système.
1
Vis à six pans creux
2
Connecteur XM2
3
Connecteur XP2
Il faut garantir que le robot ne puisse pas basculer. Si nécessaire, il faudra
visser le robot aux fondations.
Le robot est bloqué contre des mouvements de l'axe.
10 Réparations
4
Moteur A2
5
Joint torique
175 / 215
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