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Programme utilisateur
Le programme utilisateur permet de lancer des commandes dans le firmware de la CPU au
moyen d'instructions Motion Control. Les commandes suivantes sont possibles pour
commander l'axe :
● Libérer et bloquer l'axe
● Positionnement absolu de l'axe
● Positionnement relatif de l'axe
● Déplacer l'axe à une vitesse prédéfinie
● Exécuter les commandes de l'axe comme séquence de mouvements (à partir de la
technologie V2, PTO uniquement)
● Déplacer l'axe en marche par à-coups
● Arrêter l'axe
● Référencer l'axe ; définir un point de référence
● Modifier les paramètres dynamiques de l'axe
● Lire les données de mouvement de l'axe en continu
● Lire et écrire la variable de l'axe
● Acquitter les erreurs
Vous déterminez les paramètres de la commande au moyen des paramètres d'entrée des
instructions Motion Control et de la configuration de l'axe. Les paramètres de sortie de
l'instruction vous donnent des informations en temps réel sur l'état et d'éventuelles erreurs
de la commande.
Avant de lancer une commande pour l'axe, vous devez le débloquer avec l'instruction Motion
Control "MC_Power".
Les variables de l'objet technologique vous permettent de lire les données de configuration
et les données actuelles de l'axe dans le programme utilisateur. Certaines variables
modifiables de l'objet technologique (p. ex. l'accélération actuelle) peuvent être modifiées
depuis le programme utilisateur.
De plus, avec l'instruction Motion Control "MC_ChangeDynamic", vous pouvez modifier les
paramètres dynamiques de l'axe et avec "MC_WriteParam", vous pouvez écrire d'autres
données de configuration. L'instruction Motion Control "MC_ReadParam" permet de lire l'état
de mouvement actuel de l'axe.
S7-1200 Motion Control V6.0 à V7.0 dans TIA Portal V16
Description fonctionnelle, 12/2019, A5E03790552-AG
Objet technologique Axe de positionnement
5.1 Intégration de l'objet technologique Axe de positionnement
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