Table des Matières
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9.3
Indications pour la programmation
Pour créer votre programme utilisateur, prenez en compte les indications suivantes :
● Appel cyclique des instructions Motion Control utilisées
L'état actuel du traitement des commandes est mis à disposition via les paramètres de
sortie de l'instruction Motion Control. L'état est actualisé à chaque appel de l'instruction
Motion Control. Faites donc en sorte que les instructions Motion Control utilisées sont
appelées cycliquement.
● Reprise des valeurs des paramètres d'une instruction Motion Control
Les valeurs sur les paramètres d'entrée sont reprises dans le paramètre d'entrée
"Execute" avec un front montant lors de l'appel du bloc.
La commande Motion Control est démarrée avec ces valeurs de paramètres. Les valeurs
modifiées par la suite sur l'instruction Motion Control sont reprises seulement au prochain
démarrage de la commande Motion Control.
Le paramètre d'entrée "StopMode" constitue une exception de l'instruction Motion Control
"MC_Power" et le paramètre "Velocity" constitue une exception de l'instruction Motion
Control "MC_MoveJog". Une modification du paramètre d'entrée est également prise en
charge par "Enable" = TRUE ou "JogForward" et "JogBackward".
● Programmation en prenant en compte les informations d'état
Lors du traitement par étapes des commandes Motion Control, assurez-vous que la
commande en cours est terminée avant de lancer une nouvelle commande. Vous pouvez
vérifier cela en consultant les messages d'état de l'instruction Motion Control des
variables "StatusBits" de l'objet technologique.
Dans les exemples suivants, il faut respecter le déroulement décrit. S'il n'est pas
respecté, une erreur de l'axe ou de la commande est affichée.
– Libération de l'axe par l'instruction Motion Control "MC_Power"
– Acquitter des erreurs avec l'instruction Motion Control "MC_Reset"
– Référencement de l'axe par l'instruction Motion Control "MC_Home"
S7-1200 Motion Control V6.0 à V7.0 dans TIA Portal V16
Description fonctionnelle, 12/2019, A5E03790552-AG
Avant de pouvoir accepter des commandes de déplacement, l'axe doit être libéré.
Vérifiez la libération de l'axe au moyen d'une opération ET sur la variable <Nom
d'axe>.StatusBits.Enable = TRUE et le paramètre de sortie Status = TRUE de
l'instruction Motion Control "MC_Power".
Avant de lancer une commande Motion Control, il faut acquitter les erreurs avec
"MC_Reset". Corrigez la cause de l'erreur et acquittez l'erreur avec l'instruction Motion
Control "MC_Reset". Avant de lancer une nouvelle commande, vérifiez que l'erreur a
bien été acquittée. Utilisez pour cela une opération ET sur la variable <Nom
d'axe>.StatusBits.Error = FALSE et le paramètre de sortie Done = TRUE de
l'instruction Motion Control "MC_Reset".
Avant de pouvoir lancer une commande MC_MoveAbsolute, l'axe doit être référencé.
Après le référencement, vérifiez le succès de l'opération au moyen d'une opération ET
sur la variable <Nom d'axe>.StatusBits.HomingDone = TRUE et le paramètre de
sortie Done = TRUE de l'instruction Motion Control "MC_Home".
Programmation
9.3 Indications pour la programmation
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