Configuration Tcp - OnRobot Gecko Gripper Manuel De L'utilisateur

Fonctionnement
timeout : Indique la durée d'attente pour l'exécution du retrait du vide.
0 = La fonction n'attendra pas, mais reviendra immédiatement après l'envoi de la commande
>0 = Temps d'attente [s]. Les nombres à virgule flottante peuvent être utilisés. Par exemple 0,6= 600 ms.
Si ce paramètre n'est pas défini, sa valeur par défaut est de 5 secondes.
autoidle : Indique si la vanne de décharge doit être automatiquement fermée lorsque le
déclenchement est terminé et que le robot s'est éloigné de 5 cm de la position de déclenchement.
Si ce paramètre n'est pas défini, sa valeur par défaut est True.
tool_index=vg_index_get() -> quand uniquement un préhenseur 1 VG10 est connecté.
Si 2 préhenseurs VG10 sont fixés, utilisez :
tool_index=1 pour primaire
tool_index=2 pour secondaire
vg10_vacuum_A or vg10_vacuum_B
Renvoie le vide actuel dans le canal sélectionné.
Si 2 préhenseurs sont fixés, utilisez _primary ou _secondary
Ex : vg10_vacuum_A_secondary
vg10_idle(channel, tool_index)
Commande le VG10 de mettre le canal sélectionné au ralenti. Lorsqu'un canal est au ralenti, la
consommation d'énergie est légèrement inférieure, mais les pièces peuvent « coller » à la ventouse
lorsque le canal de retour d'air est fermé.
channel : Indique le canal à mettre au ralenti.
0 = Channel A
1 = Channel B
2 = Channel A and Channel B
tool_index=vg_index_get() -> quand uniquement un préhenseur 1 VG10 est connecté.
Si 2 préhenseurs VG10 sont fixés, utilisez :
tool_index=1 pour primaire
tool_index=2 pour secondaire

5.4 Configuration TCP

TCP est l'abréviation de Tool Center Point (point central de l'outil).
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