OnRobot Gecko Gripper Manuel De L'utilisateur page 118

Fonctionnement
Les valeurs de TCP sont créées et précalculées en fonction de l'outil ou des outils détectés. Par
conséquent, si le RG2 est monté à 30° (avec le mécanisme d'inclinaison intégré), le TCP précis est
défini en conséquence.
Le calcul n'est effectué que quand un nouvel appareil est détecté ou quand l'angle de montage est
modifié (uniquement pour RG2/6 et RG2-FT).
Les valeurs calculées sont des paramètres statiques et ne changent pas durant l'exécution du
programme.
Il est judicieux de régler l'option TCP utilisée comme TCP par défaut (
mais ce n'est pas obligatoire.
Cependant, il est fortement recommandé de créer les points de passage dans la commande Déplacer UR
d'une manière que le TCP de référence soit réglé en premier.
Ainsi, si seulement un seul appareil OnRobot est utilisé, avant que les points de passage ne soient définis,
définissez le TCP de la commande Déplacer d'UR de manière à utiliser OnRobot_Single.
Si deux appareils OnRobot sont utilisés, sélectionnez OnRobot_Dual_1 ou OnRobot_Dual_2 en
conséquence.
NOTE :
Pour les préhenseurs RG2, RG6 et RG2-FT, le TCP est calculé en supposant
toujours que le préhenseur est entièrement fermé.
) dans la configuration TCP UR,
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