OnRobot Gecko Gripper Manuel De L'utilisateur page 63

Fonctionnement
du robot UR). Les systèmes de coordonnées Personnaliser sont calculés à partir du système de
coordonnées de la base et des valeurs de Rouleau, Pas et Lacet données. Pour le système de coordonnées
Personnaliser (Base), il est également possible d'utiliser le bouton Obtenir l'orientation TCP pour spécifier
l'orientation du système de coordonnées, par l'orientation du TCP actuel. Il est possible d'utiliser le bouton
Faire tourner l'outil dans ce sens [MAINTENIR] pour tester l'orientation donnée.
Afficher les options avancées si la case est cochée, d'autres options sont disponibles :
:
Limite de F/T Fx,Fy,Fz,Tx,Ty,Tz,F3D,T3D Si l'une des valeurs atteint le seuil défini, l'arrêt est déclenché.
:
Les valeurs égales à zéro sont ignorées. Il est possible de définir plus d'une option.
Si l'option Utiliser des valeurs absolues est activée, il n'est pas important que la valeur saisie soit positive
ou négative (ex. : |Fz| > = 3), sinon le signe définit le mode de calcul du seuil (ex. : Fz > = 3 ou Fz <= -3).
Suspendre l'exécution du programme quand les limites sont dépassées Si cette option est activée,
:
l'exécution du programme s'arrête quand la position cible n'est pas atteinte (le déplacement échoue car
la limite F/T est atteinte). Si le déplacement réussit, le programme continue. Si elle est désactivée, aucun
message contextuel ne s'affiche, mais l'utilisateur peut gérer toutes les erreurs possibles à l'aide de la
valeur de retour de la commande.
Voir les valeurs de retour au paragraphe Valeurs de retour.
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