OnRobot Gecko Gripper Manuel De L'utilisateur page 99

Fonctionnement
Recherche et niveau auto : lorsque cette case est cochée, le préhenseur sera déplacé par le robot
dans la direction +Z (dans le système de coordonnées de outil) jusqu'à atteindre une surface (il
s'agit de la partie recherche) avec les deux canaux. Cette fonctionnalité n'est utile que si les deux
canaux vont opérer la préhension en même temps. Durant le mouvement, l'orientation du
préhenseur est ajustée automatiquement de manière à être parallèle à la surface (ceci est la partie
de mise à niveau automatique).
NOTE :
Pour aider au fonctionnement de la partie de mise à niveau automatique,
veillez à utiliser les mêmes coupes à vide pour les canaux A et B et pour
régler les bras de manière symétrique.
Quand l'un des préhenseurs VG est utilisé sans HEX-E/H QC mais sur un contrôleur de la série E, l'option
supplémentaire suivante est disponible :
Rechercher : lorsque cette case est cochée, la même action de recherche se produit comme ci-
dessus. Dans la mesure où la partie de mise à niveau automatique n'est pas utilisée, les préhenseurs
VG doivent être parallèles à la surface.
NOTE :
Le réglage sur une dépression plus faible permet une saisie plus rapide
avec moins d'usure sur les ventouses. Il permet également de réduire le
risque de traces d'aspiration sur des pièces fragiles.
Quelques seconde peuvent être nécessaires en appuyant sur Play ou sur
Test avant le démarrage du programme du robot. Ceci est normal.
Quand les deux canaux sont réglés sur différents pourcentages de vide,
les préhenseurs VG relâchent automatiquement l'air dans le canal avec
une pression plus basse. Cette fonction est activée lorsque la pression est
supérieure à 20 % de dépression au delà du réglage. La libération de l'air
produit un grondement caractéristique et un changement de la vitesse
de pompage.
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