OnRobot Gecko Gripper Manuel De L'utilisateur page 120

Fonctionnement
Quand deux préhenseurs sont utilisés, le TCP actif auquel appartient le préhenseur doit être sélectionné :
• utilisez d'abord une commande TCP OnRobot et choisissez entre Gripper 1 et Gripper 2 lequel
utiliser
• puis la commande Déplacer d'UR aura un TCP actif mis à jour qui peut être utilisé pour plusieurs
commandes Déplacer
• quand il faut passer à l'autre préhenseur, utilisez simplement un autre TCP et sélectionnez l'autre
préhenseur.
Avant de mémoriser un point de passage, veillez à définir le TCP actif au préalable :
• pour un appareil Simple, allez dans le panneau Installation OnRobot
• pour les appareils Doubles, allez dans le panneau Installation OnRobot et sélectionnez l'appareil (1
ou 2) que vous utilisez au moment de l'apprentissage
En résumé, voici un exemple de code :
Simple
Il est recommandé de régler le TCP
OnRobot_Default comme TCP par défaut d'UR
Robot program
TCP (Option)
MoveJ (Set TCP = Active TCP)
Double
Il est recommandé de régler le TCP
OnRobot_Default comme TCP par défaut d'UR
Avant chaque exécution du programme, veillez à
sélectionner, sur le panneau Installation OnRobot,
le préhenseur correct qui sera utilisé en premier
dans le programme
Robot program
TCP (Select Gripper 1)
MoveJ (Set TCP = Active TCP)
TCP (Select Gripper 2)
MoveJ (Set TCP = OnRobot_Dual_2)
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