OnRobot Gecko Gripper Manuel De L'utilisateur page 115

Fonctionnement
VG10 / VGC10
vg10_grip (channel, vacuum, timeout, alert, tool_index)
Commande le VG10 pour effectuer une préhension.
Channel : Indique sur quel canal effectuer la préhension.
0 = Channel A
1 = Channel B
2 = Channel A and Channel B
Si ce paramètre n'est pas défini, la valeur par défaut est 2 (A et B).
vacuum : Indique la difficulté de saisie selon une plage comprise entre 0 % et 80 % de vide.
60 = 60% vacuum. Préhension ferme typique
30 = 30% vacuum. Préhension douce typique
Si ce paramètre n'est pas défini, la valeur par défaut est 60 %.
timeout : Indique la durée d'attente pour l'exécution de la mise sous vide commandée. Si le vide n'est
pas atteint, une fuite d'air au niveau de la pièce ou des coupes à vide est signalée dans une fenêtre
contextuelle et le programme du robot s'arrête.
0 = La fonction n'attendra pas le vide, mais reviendra immédiatement après l'envoi de la commande
>0 = Temps d'attente [s]. Les nombres à virgule flottante peuvent être utilisés. Par exemple 0,6= 600 ms.
Si ce paramètre n'est pas défini, sa valeur par défaut est de 5 secondes.
alert : Si le préhenseur doit être surveillé après que le vide (préhension) est établi. En cas de perte de
vide lors de la manipulation d'une pièce, un message d'avertissement s'affiche et le programme du robot
s'arrête. Ce paramètre ne peut pas être utilisé sans un paramètre de délai d'attente approprié, voir ci-
dessus.
False = La dépression n'est pas surveillée
True = La dépression est surveillée en continu Avertissement par fenêtre contextuelle activé
Si ce paramètre n'est pas défini, sa valeur par défaut est True.
tool_index=vg_index_get() -> quand uniquement un préhenseur 1 VG10 est connecté.
Si 2 préhenseurs VG10 sont fixés, utilisez :
tool_index=1 pour primaire
tool_index=2 pour secondaire
vg10_release(channel, timeout, autoidle, tool_index)
Commande le VG10 pour qu'il relâche.
channel : Indique le canal à relâcher.
0 = Channel A
1 = Channel B
2 = Channel A and Channel B
Si ce paramètre n'est pas défini, la valeur par défaut est 2 (A et B).
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