OnRobot Gecko Gripper Manuel De L'utilisateur page 125

Fonctionnement
RG2-FT
Variable de feedback
on_return
F3D
F3D_Left
F3D_Right
FT_Base
FT_Left
FT_Right
FT_Tool
Part_Width
Proximity_Left
Proximity_Right
T3D_Left
T3D_Right
T3D
Largeur
Unité Description
La valeur de retour pour les commandes OnRobot
Longueur du vecteur de force 3D
[N]
F3D = sqrt (Fx2 +Fy2 +Fz2)
Longueur du vecteur de force 3D pour le capteur de
[N]
doigt gauche
Longueur du vecteur de force 3D pour le capteur de
[N]
doigt droit
Valeurs de force et de couple calculées dans le
[3xN,3xNm]
système de coordonnées de base, dans un ensemble
La liste de {Fx,Fy,Fz,Tx,Ty,Tz} pour le capteur de doigt
[3xN,3xNm]
gauche
La liste de {Fx,Fy,Fz,Tx,Ty,Tz} pour le capteur de doigt
[3xN,3xNm]
droit
valeurs de force et de couple calculées dans le
[3xN,3xNm] système de coordonnées de l'outil, dans un
ensemble
La valeur réelle de largeur de la pièce détectée (-1 si
[mm] non applicable) mesurée par les capteurs de
proximité
La valeur réelle du capteur de proximité (distance)
[mm]
gauche
La valeur réelle du capteur de proximité (distance)
[mm]
droit
Longueur de vecteur de couple 3D pour le capteur de
[Nm]
doigt gauche
Longueur du vecteur de couple 3D pour le capteur de
[Nm]
doigt droit
Longueur du vecteur de couple 3D
[Nm]
T3D = sqrt (Tx2 +Ty2 +Tz2)
La distance entre les doigts du préhenseur (calculée
[mm]
par les encodeurs d'angle de doigts)
2
F3D_Left= √���� + ����
��
2
F3D_Right= √���� + ����
��
2
T3D_Left= √���� + ����
��
2
T3D_Right= √���� + ����
��
2 2
+ ����
�� ��
2 2
+ ����
�� ��
2 2
+ ����
�� ��
2 2
+ ����
�� ��
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