OnRobot Gecko Gripper Manuel De L'utilisateur page 59

Fonctionnement
HEX-E/H QC
F/T Contrôle
Les applications telles que le polissage, l'ébavurage, le sablage ou le fraisage nécessitent de maintenir une
force/un couple constant dans une direction définie pendant les mouvements.
Cette commande modifie la trajectoire de son ou ses nœuds enfants afin de maintenir les valeurs de force
/ couple constante le long / autour des axes sélectionnés.
NOTE :
Les commandes Déplacer intégrées d'UR ne peuvent pas être utilisées
sous la commande F/T Contrôle. Pour déplacer le robot sous contrôle
de force, utilisez plutôt la commande F/T
Rechercher .
NOTE :
Pour annuler tout décalage de force / couple, exécutez une commande
F/T Zéro au début de la commande F/T Contrôle et assurez-vous
que l'outil n'est pas en contact avec un objet avant de lancer F/T
Contrôle, sinon la commande peut ne pas fonctionner correctement.
Axe conforme Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz : le choix de l'axe devant être conforme. Si un axe est activé (conforme),
le mouvement le long/autour de cet axe fait l'objet d'un contrôle force/couple, ou d'un contrôle par
position dans le cas contraire (non-conforme). L'axe activé est contrôlé pour maintenir la valeur
force/couple constante. Un axe conforme au moins doit être sélectionné.
Déplacer ou F/T
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