OnRobot Gecko Gripper Manuel De L'utilisateur page 61

Fonctionnement
Le contrôleur de force / couple PID calcule continuellement la valeur d'erreur de force / couple mesurée
par le capteur, comparée aux valeurs définies par la commande F/T Contrôle, et il applique la
correction en se basant sur cette erreur.
P gain F et P gain T : le terme proportionnel produit une correction qui est proportionnelle à la valeur
d'erreur actuelle. L'augmentation de ce paramètre produit les effets suivants : une réaction plus rapide,
une réaction excessive, moins d'erreurs, une dégradation de la stabilité.
I gain F et I gain T : le terme intégral produit une correction qui est proportionnelle à l'amplitude et à la
durée des valeurs d'erreur passées. L'augmentation de ce paramètre produit les effets suivants : une
réaction plus rapide, une réaction excessive, moins d'erreurs, une dégradation de la stabilité.
D gain F et D gain T : le terme dérivé produit une correction qui est proportionnelle à la pente ou à la
vitesse de variation des valeurs d'erreur passées. L'augmentation de ce paramètre a les effets suivants :
réaction excessive moindre, augmentation de la stabilité.
Si le contrôle de force est trop lent, c.-à-d. que l'outil quitte occasionnellement la surface au lieu de la
toucher en continu, essayez d'augmenter les valeurs de P gain F, P gain T, I gain F et I gain T.
Si le contrôle de force réagit excessivement aux changements, c.-à-d. que l'outil rebondit sur la surface,
essayez de diminuer la valeur P gain F et P gain T (ou D gain F et D gain T, si elle est supérieure à 1).
Si le contrôle de force réagit trop lentement aux changements, c.-à-d. qu'il continue à pousser fortement
sur la surface après l'avoir touchée, essayez de diminuer la valeur I Gain.
En règle générale, il est conseillé d'utiliser les valeurs suivantes :
P gain < 5
I gain < 0,25
D gain < 1
Le rapport P gain/I gain = 10
Les valeurs pouvant être utilisées comme base pour le réglage sont :
P gain F = 1, I gain F = 0,1, D gain F = 0,3
P gain T = 0,2, I gain T = 0, D gain T = 0
61