OnRobot Gecko Gripper Manuel De L'utilisateur page 90

Fonctionnement
NOTE :
Un dépassement peut se produire pendant la recherche, notamment
avec des contacts durs (par ex. des surfaces métalliques). Pour limiter les
dépassements, vous devez réduire la vitesse.
Accélération : le paramètre d'accélération et de décélération du mouvement.
Limite de F/T Fx,Fy,Fz,Tx,Ty,Tz,F3D,T3D
d'une à partir des options de Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz, F3D, T3D disponibles. Dans ce cas, si l'une des valeurs
atteint le seuil défini, l'arrêt est déclenché. Les valeurs égales à zéro sont ignorées.
Si l'option Utiliser des valeurs absolues est activée, il n'est pas important que la valeur saisie soit positive
ou négative (ex. : |Fz| > = 3), sinon le signe définit le mode de calcul du seuil (ex. : Fz > = 3 ou Fz <= -3).
Système de coordonnées
Il peut être réglé sur Base, Outil, Personnaliser (Base), Personnaliser (Outil) (selon les cadres de référence
du robot UR). Les systèmes de coordonnées Personnaliser sont calculés à partir du système de
coordonnées de la base et des valeurs de Rouleau, Pas et Lacet données. Pour le système de coordonnées
Personnaliser (Base), il est également possible d'utiliser le bouton Obtenir l'orientation TCP pour spécifier
l'orientation du système de coordonnées, par l'orientation du TCP actuel. Il est possible d'utiliser le bouton
Faire tourner l'outil dans ce sens [MAINTENIR] pour tester l'orientation donnée.
Suspendre l'exécution du programme si la limite n'a pas été atteinte
l'exécution du programme s'arrête quand la position cible est atteinte ou était déjà en collision (la
recherche échoue). Si la recherche réussit, le programme continue. Si cette option est désactivée, aucun
message n'apparaît mais l'utilisateur peut gérer d'éventuelles erreurs par la valeur de retour de la
commande.
Voir les valeurs de retour au paragraphe Valeurs de retour.
il s'agit de la limite de détection. Il est possible d'en définir plus
:
système de coordonnées utilisé pour le mouvement et les relevés du capteur.
:
si cette option est activée,
:
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