OnRobot Gecko Gripper Manuel De L'utilisateur page 80

Fonctionnement
Profondeur min. : la distance minimale requise pour considérer l'insertion réussie, à partir du point de
départ.
Profondeur max. : la distance maximale que l'insertion peut atteindre, à partir du point de départ.
Case Afficher les paramètres avancés : si cette case est cochée, d'autres options sont disponibles :
Gain de force : le paramètre de gain proportionnel du contrôle de force pour les forces latérales sur les
axes conformes.
Gain de couple : le paramètre de gain proportionnel du contrôle de couple pour les axes conformes.
Gain de force (Z) : le paramètre de gain proportionnel du contrôle de force pour la force de poussée.
Gain de couple (Z) : le paramètre de gain proportionnel du contrôle de couple parallèle au sens
d'insertion.
NOTE :
Des valeurs de gain élevées peuvent entraîner des vibrations et un arrêt
de protection. Une masse élevée et une grande distance peuvent vibrer
plus facilement.
Temporisation le temps maximum autorisé pour toute la fonction d'insertion. S'il est défini sur zéro, ce
:
critère de sortie est ignoré.
Vitesse prévue la vitesse minimum à laquelle l'insertion doit progresser. Si ce paramètre est défini et que
:
l'insertion progresse lentement, elle est interrompue et considérée comme un échec. S'il est défini sur
zéro, ce critère de sortie est ignoré.
Force de poussée la force cible utilisée pour le contrôle de force afin de pousser l'élément dans l'orifice.
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