OnRobot Gecko Gripper Manuel De L'utilisateur page 89

Fonctionnement
F/T Rechercher
La commande F/T Rechercher est utilisée conjointement à la commande F/T Point de passage,
pour déplacer le robot le long d'un itinéraire, ou conjointement à la commande F/T Trajectoire pour
déplacer le robot le long d'une trajectoire et l'arrêter une fois les limites de force / couple atteintes (objet
trouvé). Si le mouvement atteint le dernier point de passage ou le dernier point de la trajectoire, la
recherche n'aboutit pas (l'objet est introuvable) et un avertissement est généré.
Pour utiliser la commande F/T Rechercher, tapez sur le bouton Ajouter un point de passage pour
ajouter un F/T Point de passage comme nœud enfant. D'autres points de passage peuvent être
ajoutés de la même manière. Pour supprimer un point de passage, utilisez l'onglet Structure, bouton
Supprimer.
Il est aussi possible d'ajouter F/T Point de passage ou F/T Trajectoire comme nœud enfant
de la commande F/T Rechercher en utilisant l'onglet Structure.
Vitesse vitesse du mouvement lors d'une recherche de collision. Le mouvement est effectué à une vitesse
:
de translation constante. Si l'orientation ou la direction de la trajectoire ou de l'itinéraire change
fortement, la vitesse réelle du robot peut être inférieure à la vitesse spécifiée, mais toujours constante
sur l'itinéraire ou la trajectoire.
NOTE :
Pour annuler tout décalage de force/couple, exécutez une commande F/T
Zéro au début de la commande F/T Rechercher et assurez-vous que l'outil
n'est pas en contact avec un objet avant de lancer F/T Rechercher, sinon
la commande peut ne pas s'arrêter à la limite de force/couple donnée.
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