OnRobot Gecko Gripper Manuel De L'utilisateur page 98

Fonctionnement
VG10 / VGC10
Préhension VG
Cette commande sert à activer la pompe et à produire une dépression pour saisir une pièce.
Quand 2 préhenseurs sont utilisés, les boutons radio Préhenseur 1 et Préhenseur 2 s'affichent. Ces
boutons permettent de sélectionner lequel des 2 préhenseurs effectuera l'action. Dans le programme du
robot, le nom de la commande affiche [1] ou [2] pour indiquer quel préhenseur effectue l'action.
Canaux : Sélectionner le canal sur lequel effectuer l'action. Il est possible de sélectionner le canal A, le
canal B ou les deux. Pour voir lequel est le canal A et le canal B. Pour VG10, consultez les autocollants sous
les bras et pour VGC10 reportez-vous aux lettres sur les côtés du boîtier.
Vide : Plus le réglage de dépression est élevé (jusqu'à 80 kPa), plus la puissance de levée est élevée aussi.
Masse de la charge utile : le poids de la pièce peut être entré. Le logiciel URCap effectue ensuite le calcul
de la masse de charge utile qui en résulte, en prenant en compte le préhenseur, le Quick Changer et la
masse de la pièce.
Arrêtez le robot à la perte de préhension qui suit : lorsque cette case est cochée, la dépression est
contrôlée en continu et si la dépression disparaît de manière imprévue, le robot s'arrête avec un message
contextuel.
Attendez la préhension correcte : lorsque cette case est cochée, le programme reste dans la structure VG
Grip jusqu'à ce que la dépression commandée soit atteinte. Si la dépression commandée n'est pas atteinte
en 3 secondes, le programme s'arrête.
Lorsqu'on appuie sur , le préhenseur agit comme si la commande était exécutée.
Quand l'un des préhenseurs VG est utilisé en combinaison avec un HEX-E/H QC, l'option supplémentaire
suivante est disponible :
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