OnRobot Gecko Gripper Manuel De L'utilisateur page 72

Fonctionnement
Si la case Outre les limites de force/couple, arrêter si est cochée, les E/S numériques définies seront aussi
surveillées et, une fois la condition remplie (ainsi que la limite force/couple), le robot sera arrêté (ex : stop
if Fz>5 AND digital_in[7] == True).
Cette commande n'a pas de valeur de retour et interrompt le programme quand les limites sont atteintes.
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